四轮独立驱动电动车的运动和控制系统的设计方(5)

中国科技论文在线开始读取 、 、 、= = =N判断= = =判断Y Y 判断 正确 四轮运行N 令 =退出 图4 圆弧转向运动控制逻辑图4.2.2 不规则曲线转向 不规则曲线转向时电动小车运动中最为复杂的运动， 在电动小车沿不规则曲线 （非圆弧 曲线）作转向运动时，各轮毂的转向半径和速度是不相同的，且没有一定的线性关系。 对于电动小车的不规则曲线转向的分析， 可在电动小车的直线行驶和圆弧转向的分析基 础上进行。 电动小车四轮的速度是随着曲线的曲率变化不断变化， 这时在运动过程中除了单 片机的即时计算之外，还要对直接控制速度的 PWM 波进行保持，这时四轮的速度控制仍以 右前轮的速度      -5-为标准，其系统的控制逻辑图如图所示：