四轮独立驱动电动车的运动和控制系统的设计方(2)

中国科技论文在线输入单片机 控制芯片滤波信号滤波电路稳定，单一信号电机控制 电路速度 V轮毂 电机电动小车轮毂转速差 V图1 电动小车控制系统的流程框架图3 电动小车的运动学模型根据机械原理学的转向梯形结构和汽车工业设计的结构设计[4]，可以建立小车模型如 图：图2 电动小车的运动学模型电动小车的前轮转向，后轮固定。为了避免转向时后轮的滑动(包括侧滑,纵向滑移和滑 转)，转动中心与两后轮的中心轴线设计在一条直线上，如上图，进行速度分析，需要满足 以下条件：    -2-