负载质量M（kg）2500

·滚珠丝杠节距P（mm）20

·滚珠丝杠直径D（mm）50

·滚珠丝杠质量MB（kg）60

·滚珠丝杠摩擦系数μ0.2

·因无减速器，所以G=1、η=11

②动作模式的决定

单一变化

·负载移动速度V（mm/s）300

·行程L（mm）2500

·行程时间tS（s）6

·加减速时间tA（s）0.5

·定位精度AP（mm）0.01

③换算到电机轴负载惯量的计算

滚珠丝杠的惯量JB= 1.88E-02

负载的惯量JW= 4.41E-02

换算到电机轴负载惯量JL=JW J

=G2x(J W+J2)+J1 4.41E-02

L

④负载转矩的计算

对摩擦力的转矩Tw7.80E+00

换算到电机轴负载转矩TL=Tw7.80E+00

⑤旋转数的计算

转数N N=60V/P.G900

⑥电机的初步选定[选自OMNUC U系列的初步选定举例]

选定电机的转子·惯量为负载的

JM≥J L/30 1.47E-03 1/30*以上的电机

选定电机的额定转矩×0.8

TMx0.8＞T L0.5096比换算到电机轴负载转矩

大的电机N.m

＊ 此值因各系列而异，请加以注意。

⑦加减速转矩的计算

加减速转矩TA8.312

⑧瞬时最大转矩、有效转矩的计算

必要的瞬时最大转矩为T1T1=TA+TL16.1144

T2=TL7.8025

T3=TL-TA-0.5093

有效转矩Trms为

10.623

⑨讨论

负载惯量JL 4.41E-02kg.m2

有效转矩Trms10.623N.m

速度(mm/s)

300

0.210.20.2时间(s)

kg.m2

kg.m2

kg.m2

N.m

N.m

r/min

kg.m2初步选择定R88M-U20030(Jm= 1.23E-05

7.8E+000.637

＞根据R88M-U20030的额定转矩Tm=(N.m)

N.m

N.m

N.m

N.m

N.m

≦[电机的转子惯量JM 1.23E-05×[适用的惯量比=30]

﹤[电机的额定转矩0.5096N.M

﹤[电机的瞬时最大转矩 1.528N.M

≦[电机的额定转数3000r/min

U系列的编码器规格为2048（脉冲/转），经编码器分频比设定至1000（脉冲/转）的情况下使用。

1800

5 360

15 24

1440