【目录】基于PID的二级倒立摆控制器的设计

3-4Abstract4第一章 绪论7-13摘要1.1 课题研

1.3 倒究的意义7-81.2 倒立摆研究历史与现状8-9

立摆的控制规律9-10

10-111.4 模糊PID控制的现状分析与研究第二章 PID控制与模

2.1.1 经典1.5 论文主要工作11-13糊控制简介13-192.1 PID控制理论13-15

2.2 模糊控制理论PID控制理论简述13-15

15-182.2.1 模糊控制原理16

2.3 本章小结18-192.2.2 模糊控制器的组第三章 直线二级成及功能16-18

倒立摆数学模型的建立及分析19-29

数学模型的推导19-27

19-243.1 直线二级倒立摆的3.1.1 建立非线性数学模型3.2 直线二级倒

第四章 模3.1.2 模型线性化处理24-27立摆的稳定分析27-283.3 本章小结28-29

糊自整定PID控制器的设计29-43

29-304.1 模糊自整定PID控制器4.3 模糊控制器4.2 参数自整定的想法30-31

结构设计31-42

32-37

理38-41

42-434.3.1 输入量模糊化和输出量反模糊化4.3.3 模糊推4.4 本章小结5.1 4.3.2 建立模糊控制规则37-384.3.4 选择采样周期41-42第五章 倒立摆系统的仿真实验研究43-49

5.2 系统PID控制的仿真MATLAB仿真介绍43

43-455.3 基于模糊PID控制的倒立摆系统的仿真