CRP机器人控制系统简要使用手册

简要使用手册

本系统支持多种机器人类型，本手册仅以六关节机器人为例做了部分介绍。对于其他类型机器人，请参考本手册和调试手册使用。

其他说明参考

CRP-S40、S80使用说明书V2-CRP-S80硬件说明书CRP-S40系统硬件说明书CRP-S40 PLC说明书CRP-S80 PLC说明书CRP-S40、S80调试手册

CRP-S40、S80焊接工艺说明书CRP-S40、S80码垛工艺说明书CRP-S40、S80视觉功能说明书CRP-S40、S80预约工艺说明书CRP-S40、S80远程功能说明书CRP-S40、S80跟踪工艺说明书

请确保相关说明书到达本产品的最终使用者手中。

成都卡诺普自动化控制技术有限公司http://

CRP-JYSC-2015-001

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安全注意事项

安全注意事项安全使用本系统前，请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。

目录

误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。

1 2

误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故及设备故

障。

3必须遵守的事项。

4 5 6 7 8 9 10 11

禁止的事项。需要说明的，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。甚至在有些地方就连“注意”或“危险”等内容都未记载，也是用户必须严格遵守的事项。

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I

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安全注意事项

安全目录

★操作机器人前，按下示教编程器上的急停键，并确认伺服主电源被切断，电机处于失电并抱闸状态。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服电源指示按钮为红色。紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。

1 2★解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。

3 4 5

由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。

★在机器人动作范围内示教时，请遵守以下原则：

6 7 8 9 10 11II

保持从正面观看机器人。严格遵守操作步骤。考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。

★进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：机器人控制电柜接通电源时。用示教编程器操作机器人时。试运行时。自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。

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安全注意事项

操作机器人必须确认。

操作人员是否接受过机器人操作的相关培训。对机器人的运动特性有足够的认识。对机器人的危险性有足够的了解。未酒后上岗。未服用影响神经系统、反应迟钝的药物。

安全目录

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

★进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。机器人动作有无异常。原点是否校准正确。与机器人相关联的外部辅助设备是否正常。

★示教器用完后须放回原处，并确保放置牢固。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。防止示教器意外跌落造成机器人误动作，从而引发人身伤害或设备损坏事故。

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III

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安全注意事项

安全目录安全操作规程1、所有机器人系统的操作者，都应该参加本系统的培训，学习安全防护措施和使用机器人的功能。

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11IV

2、在开始运行机器人的之前，确认机器人和外围设备周围没有异常或者危险状况。

3、在进入操作区域内工作前，即便机器人没有运行，也要关掉电源，或者按下紧急停机按钮。

4、当在机器人工作区编程时，设置相应看守，保证机器人能在紧急情况，迅速停车。

示教和点动机器人时不要带手套操作，点动机器人时要尽量采用低速操作，遇异常情况时可有效控制机器人停止。

5、必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，以便在紧急情况下能准确的按下这些按钮。

6、永远不要认为机器人处于停止状态时其程序就已经完成。因为此时机器人很有可能是在等待让它继续运动的输入信号。

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目录

目 录

安全注意事项 I1 准备工作 1

1.1 机械正常 11.2 伺服正常 11.3 系统正常 11.4 参数设置合理 11.5 IO接线和PLC正常 1

安全目录

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2 系统按键，界面介绍 2

2.1 系统按键介绍 22.1.1 物理按键 32.1.2 指示灯，蜂鸣器 32.1.3 急停按钮 32.1.4 模式选择开关 32.1.5 安全开关 42.1.5 电子手轮 42.2 界面介绍 52.2.1 主菜单区 62.2.2 通用显示区 62.2.3 监视区 72.2.4 信息提示区 72.2.5 状态控制区 82.2.6 坐标区 92.2.7 状态显示 92.2.8 子菜单区 92.3 示教、再现、远程调速 10

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目录

2.3.1 示教调速方法 10

安全目录

2.3.2 再现、远程调速方法 10

3 手动各个关节和坐标 11

3.1 示教盒正确操作姿势 113.2 手动各个关节和坐标 12

1234567891011

4 编写程序试运行 14

4.1 示教编程步骤 144.2 实例程序试运行 184.2.1 准备工作： 184.2.2 程序试运行 18

5 程序运行 20

5.1 启动 205.2 暂停（停止） 215.3 调速，运行方式，工作模式切换 225.4 停止后再启动 225.5 紧急停止 24

6 其他说明参考 25

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1准备工作

V2-CRP-S40、S80简要使用手册说明

本手册仅介绍如何快速将机器人运动起来。其他详细介绍【6其他说明参考】

1准备工作说明准备工作1.1-1.4属于调试范畴，1.5属于使用范畴。即：这台机器人需要调试完成。并且需要的IO及外设连接正确。PLC调整正常。 1.1机械正常确保机械装配正常，减速机工作正常，各个关节部件能够合理，顺畅工作。如需调整，请联系机械本体生产厂家。

安全目录

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11Your needs,We have1

1.2伺服正常确保伺服接线正常，参数设置合理，通电后，伺服本身不报警。与机器人系统连接后，系统无报警。系统动作各关节，动作正常，准确。

1.3系统正常机器人系统上电后，无任何报警提示。按住安全开关后，动作各个关节，正常。

1.4参数设置合理机器人系统参数：机构参数，伺服参数准确无误。各个关节校准正确。机器人零位标定准确。

1.5 IO接线和PLC正常各个IO口接线正确，IO对应外设接线正确。需要修改PLC时，PLC编辑正确。

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V2-CRP-S40、S80简要使用手册 2系统按键，界面介绍

2系统按键，界面介绍

安全目录

2.1系统按键介绍

1 2 3 4 5V2示教器正视图

6 7 8 9 10 11V2示教器后视图

2

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2系统按键，界面介绍

V2-CRP-S40、S80简要使用手册

2.1.1物理按键:确认键，主要用于确认动作。:取消键，主要用于取消动作。:速度升降键，用于示教，再现，远程调整速度。参考【2.3示教、再现、远程调速】。:程序启动键；两个按键功能相同没有差异。示教模式下用于试运行程序；再现模式下用于启动程序运行。:程序停止键，再现模式下用于停止程序运行。:窗口切换键，用于在通用显示区，监视区，信息提示区之间切换焦点。:主页键，备用。

安全目录

1 2 3

2.1.2指示灯，蜂鸣器POWER:电源灯，通电时灯点亮。 ALM:报警灯，系统报警时，长间隔时间闪烁。触摸屏幕操作时，灯快速闪烁。蜂鸣器：与报警灯一致，系统报警时，长间隔时间蜂鸣。触摸屏幕操作时，快速蜂鸣。

4 5 6 7

2.1.3急停按钮在异常情况下紧急停止机器人

。

警告关于急停的使用需要配合电路设计，且必须安全可靠，否则有可能达不到紧急停止机器人的效果，影响安全。

8 9 10 11

2.1.4模式选择开关

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3

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V2-CRP-S40、S80简要使用手册

2系统按键，界面介绍

用于选择操作机器人的模式，在本系统中共有三种模式：示教(TEACH)、再现 (PLAY)、远程(REMOTE)。

安全目录

2.1.5安全开关在示教状态(TEACH)下当安全开关处于中间档位时机器人将伺服使能，抱闸打开；若用力握紧或松开安全开关，则断开机器人电源，电机处于抱闸状态。在示教模式下，当需要移动机器人、记录或修改位置点时，需要按下安全开关。

1 2 3 4 5 6 7 8操作参数- 38手轮

警告安全开关按下，模式开关处于再现或远程时，机器人将上电，随时都会有运动的可能，此时操作人员必须远离机器人，同时确保不能有人员处在机器运动范围之内，以免发生事故。说明安全开关一共有3档，最外面档位和最里面档位为切断使能信号，中间档位接通使能信号。

2.1.5电子手轮用作电子滚轮控制光标，在菜单列表，参数界面，变量表等界面有效。示教状态时，也可用于控制机器移动(注V2.0版本才有此功能)。

手轮用于控制机器人运动时，需要设置相关参数如下：1.操作参数(需要集成商权限):<参数设置>-<3操作参数>参数号设置为1,开启手轮说明

9 10 114

2.手轮参数(需要集成商权限):<参数设置>-<2手轮参数>参数号手轮参数- 1直线运动最高速度(mm/S)手轮参数- 2旋转运动最高速度(mm/S)手轮参数- 3-8 J1-J8轴最高速度手轮参数- 9平滑行数手轮参数- 10点动量 mm设置为200设置为200设置为20设置为5设置为0.1说明

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2 系统按键，界面介绍

3.手轮使用方法点击操作方式按钮,选择

方式；选择

V2-CRP-S40、S80简要使用手册

关节坐标；安全开关按下，屏幕右侧坐标区显

有效。此时正反转

示显示：J1 - J6 图标(J7 J8 需要开启)。点击对应图标或按键，该轴变为动手轮该轴相应动作。

点击操作方式切换到

、

、

安全目录

坐标系下，按住安全开关，此时坐标区显示：X Y Z 有效。此时正反转动手轮该轴相应动作。

A B C。点击对应图标或按键，该轴变为

手轮快速旋转时候，机器人连续运动；手轮一个个刻度旋转时，机器人进入点动模式，点动量为“手轮参数10 点动量”。

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2.1.7 USB接口（备用）

扶手另一侧有个USB盖帽，该接口为备用USB接口，目前没有启用。

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V2-CRP-S40、S80简要使用手册2.2界面介绍

2系统按键，界面介绍

安全目录

说明 V2示教盒，键

盘加触摸操作。状态控制区、坐标区、子菜单区均可通过物理按键操作。同时所有按钮，输入框，选项等都可点击操作。状态控制区、坐标区、子菜单区物理按键操作和点击操作有所不同；点击可以切换状态，弹出对话框等；物理键不会弹出对话框，只变化状态。输入框点击后，系统自动识别数字或字符，并弹出对应全键盘或数字键盘。所有可以动作机器人的按键为，同时只有通过物理按键才能动作，点击无效。

1 2 3 4 5 6

本图为信息提示区选中状态

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1.示教器显示部分为8英寸的彩色显示屏加触摸面板。用于显示机器人操作界面及进行相应操作。 2.显示界面主要以三个大显示区(通用显示区、监视区、信息提示区)为主，另外四周分布主菜单、状态控制、坐标区、状态显示和子菜单。 3.三大显示区可以通过按键切换或者屏幕直接点击切换激活状态。当某一显示区被切

换选中时，该区域背景会改变或者出现光标条。当显示区切换时，状态控制、坐标区和子菜单将发生变化。通用显示区激活状态：程序列表时，显色蓝色光标条；程序处于打开时，背景为青色监视区激活状态：背景为青色。。

信息提示区激活状态：显示蓝色光标条。 4.三大显示区中监视区可以关闭，当监视区显示时，通用显示区将自动缩为半幅显示；监视区关闭后，通用显示区自动放大为整幅显示。 5.主菜单只能通过屏幕点击才能操作。 6.状态控制区，坐标区，子菜单区可以通过屏幕外侧对应按键进行切换操作，或直接屏幕点

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2 系统按键，界面介绍V2-CRP-S40、S80简要使用手册

击操作；点击时，带角标按钮会弹出窗口，没有角标按钮切换状态。

7.图标或者区域，带三角型角标

的位置均可点击，并弹出对话框。

按钮（移动机器人键）可以移动机器人。

8.安全开关按下时，坐标区、子菜单区

安全目录

2.2.1 主菜单区

主菜单区，主要涉及本系统，相关大功能项目。包含：文件操作，程序编辑，参数设置，监视，运行准备，编程指令，用户工艺，PLC等。

文件操作：主要用于系统与U盘之间进行文件操作使用。如备份，拷入，升级等。程序编辑：在程序处于打开状态有效，主要用于程序行拷贝、复制、删除等操作。参数设置：主要用于设置相关机器人参数，权限开启，等设置。

监视：主要用户监视机器人相关状态或数据。打开相关监视项，将开启监视区。运行准备：主要用于校准相关运行参数，如用户坐标，工具坐标，协同，零位，变量等。编程指令：在程序处于打开状态有效，涵盖当前系统所有可用编程指令。用户工艺：用于配置相关工艺参数，如码垛、喷涂、焊接、视觉、远程、预约等。PLC：主要用于监视用户PLC梯形图。

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2.2.2 通用显示区

通用显示区，主要用于显示程序列表或者程序打开界面。如下：

当程序列表处于激活状态，子菜单栏将变为程序文件操作菜单。如下：

91011

选中某个程序，点击子菜单栏<打开>键，打开程序编辑界面，如下：

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V2-CRP-S40、S80简要使用手册2 系统按键，界面介绍

在程序编辑界面下，主菜单<程序编辑>和<程序指令>可用，同时子菜单栏变为程序编辑菜单如下：

安全目录

点击子菜单<运动>、<逻辑>、<程序编辑>，将弹出对话框，客户可以直接在弹出窗口中选择使用。

1

234

56

7

运动 逻辑 程序编辑

2.2.3 监视区

监视区主要用于查看机器人当前的状态，数据等。包含坐标、时间、电机、IO口、PLC、总线、硬件、软件信息、预约状态。

点击主菜单<监视>-<1 坐标>-<1 关节坐标>，将打开关节坐标监视区，如下，

89

监视下拉菜单 坐标监视区

1011

点击子菜单中的<退出>键，可以关闭监视区。

2.2.4 信息提示区

信息提示区主要用户提示机器人工作信息，报警，记录等。包含：信息提示、重要提示、报警信息、操作记录。

菜单可以通过点击屏幕图标，或者物理按键，选中该菜单。

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2 系统按键，界面介绍V2-CRP-S40、S80简要使用手册

对应子菜单被选中时，该菜单将显示“[ ]”。如下操作记录被选中。

安全目录

信息提示：主要为机器人工作状态的一些普通信息。

重要提示：主要为机器人工作过程中一些主要重点关注的信息。报警信息：主要为机器人报警的信息。

操作记录：为机器工作过程中的后台记录，所有信息都会写入操作记录，如程序运行起始，程序启动，停止，打开，关闭，通讯的数据等等。

12

2.2.5 状态控制区

状态控制区主要包含机器人相关的一些状态控制，如示教移动方式（轴禁止、按键移动、手轮移动、摇杆移动），坐标系（关节、直角、用户、工具），伺服上下电，M16X快捷键，强制输入输出，HOME点等。

该区可以通过点击图标切换，或者点击后弹出窗口切换。也可通过按键切换。

当状态控制区某些状态发生变化时，坐标区将发生相应变化，如：

++++V

++

++

，安全开关按下，坐标区无变化。++++

，安全开关按下，显示：J1 - J6 (J7 J8 需要开启)。、

、

，安全开关按下，显示：X Y Z A B C。

34567891011

，安全开关按下，显示：J1 - J6 (J7 J8 需要开启)。、

、

，安全开关按下，显示：X Y Z A B C。

，安全开关按下，显示：J123或J245 引导轴。、

、

，安全开关按下，显示：JXYZ或ABC 引导轴。

开启时，安全开关按下，显示：GP96 GP97 GP98 GP99。