单片机之家： 智能小车

单片机之家： 智能小车 智能小车利用单片机STC10F08XE作为控制核心， 使用红外线发射和接收器件、接近反射式光电感 应器件、编码解码芯片和无线收发模块，实现智 能小车的红外探测避障以及循迹功能，遥控小车 的运动轨迹，用单片机输入/输出接口控制伺服电 机方向、速度和运行时间，模块化结构保证了小 车成为一个可靠整体，软件采用C语言编程，完 成小车所要实现的功能。 关键词：单片机 STC10F08XE 红外避障 循迹 遥 控 伺服电机

第一章：智能小车总体设计结构及硬件模块设计 1.1 总体设计结构 1.2 智能小车硬件模块 第二章：智能小车各模块电路设计 2.1 红外避障模块 2.1.1检测原理 2.1.2 红外检测原理图 2.1.3 测试红外发射探测器 2.1.4 红外避障程序 2.2循迹模块 2.2.1循迹原理 2.2.2循迹原理图 2.2.3 小车的循迹程序 2.2.4红外避障及循迹程序流程图 2.2.5红外避障及循迹程序程序代码 2.3 无线遥控模块 2.3.1 无线遥控原理 2.3.2 无线遥控发射原理 2.3.3无线遥控发射原理图 2.3.4无线遥控接收原理 2.3.5无线遥控接收原理图 2.3.6 无线遥控控制程序

第一章：智能小车总体设计结构及硬件模块设计 1.1总体设计结构 智能小车采用STC单片机集中控制和分散模块化设计。智能小车硬件 由STC单片机开发板，红外检测模块组、轨迹检测模块以及无线遥控 模块组成，智能小车采用左右两个伺服电机，高电平持续的时间控制 电机运动转速。智能车前下端4组检测灯对黑线的反馈信号，通过单 片机控制伺服电机的转动。前端的两组红外检测灯对障碍物进行检测， 通过单片机P2口的低四位对遥控信号进行检测。 小车的机械结构设计：为了保证小车能够进行循迹，同时避免外界 光的干扰，我们将道路检测电路板放在小车底盘的前端，红外避障模 块放在小车的前部，无线接收模块放在小车的尾部，单片机控制板放 在小车的正上方保持小车的平衡性，小车的主动轮为前端两个，从动 轮为后面一个，电池放在两个主动轮之间，这样的整体设计既可以保 持重心尽量在一条竖直线上又方便电源的开关，使小车转弯时的转动 惯量减小，增强其稳定性。

1.2智能小车硬件模块 智能小车硬件模块 智能小车主要机构——从侧面观察各板的排列。 从侧面观察各板的排列。 智能小车主要机构 从侧面观察各板的排列

各个模块附图如下：

红外避障模块

红外循迹模块

遥控发射端

无线遥控接收端

第二章：智能小车各模块电路设计

电路的设计包括三