气动机械手的自动控制和上位机监控设计(3)

气动机械手的自动控制和上位机监控设计

行总体检查。

2.4 机械手控制系统上位机监控设计

组态软件是在自动测控系统监控层一级的软件平台和开发环境，能以灵活多样的组态方式提供良好的人机界面，此设计使用的组态王软件是我国自主研发的上位机监控软件，其功能完善，易学易用。设计组态王工程的一般过程是：图形组态、I/O设备组态、I/O变量组态和动画连接。

2.4.1 图形组态

有效的利用菜单栏里的各种工具及图库模型是快速建立图形画面的有效方法。机械手装置静态画面如图5所示。

图5机械手装置静态画面

2.4.2 I/O设备组态

在工程浏览器的目录区，用鼠标左键单击项目管理中设备下的COM1，从树形设备列表区中选择PLC子目录下的松下FP系列的FP1C40型，单击“下一步”按钮，则弹出设备配置向导“选择串口号”对话框，为配置的串行设备指定与计算机相连的串口号，并进一步为串口设备指定设备地址，最后设定通信参数，则完成了I/O设备组态。

2.4.3 I/O变量组态

组态王工程中，不同的PLC定义I/O变量时，地址形式有所不同，对于松下FP1-C4O型PLC，离散I/O变量的地址是＊.0—＊.Ｆ，即按十六进制的方式进行设定。如果变量地址设计形式出错，组态王与PLC联机调试时，通信会失败。

2.4.4 动画连接

组态王开发系统中的画面都是静态的，要想反映机械手的工作状况，需要把I/O变量和静态画面中的图形进行“动画连接”，此设计的输出动画均用输入变量的与或运算表达式，结合组态王的隐含功能实现。