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江苏大学学报 (然科学版)自

第2 8卷

输出转矩振荡增加，驶员的手感不好；用速度负驾采

反馈”制，以提高驾驶员手感，车辆行驶过程控可减小8 7 6 5 4 3 2 1 0

反馈时，转矩传感器输出信号的超调量减小，达到稳态时的时间缩短，系统的稳定性提高，驾驶员的手感8 7 6 5 4 3 2 1 O

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一弓\目 中转向盘摆振，兼顾转向的轻便性与稳定性.

( )通过计算分析，以明确 E S控制器的关键 3可 P参数对 E S系统动态性能的影响， E S的设计与 P为 P匹配提供了理论依据.参考文献 ( frn e ) Re e cs e『1]林 逸，国标.施汽车电动助力转向技术的发展现状与趋势[]公路交通科技， 0,8 3:9— 3 J. 2 11 ( ) 7 8 . 0L N YiS u— io De e o me tsau n e d n y I , HI G o ba . v lp n tt s a d tn e c

较好 .

o l tcpw rs e n[] ora Hg w y ad f e r o e t r g J .Jun l ec i ei f o i a n hTasot i e ac n ee p et20,83:9 rn r t nR s r a D vl m n,0 1 1 ( )7 p ao e hd o—

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图 6不同比例系数的转矩传感器的阶跃响应F g 6 S e e p n e o r u e s r t i e e t i. tp r s o s f oq e s n o h d f rn t wi fprp rin lt o f ce t o to a i c ef in o y i

[ 2]苗立东，何

仁，徐建平.汽车电动转向

技术发展综述

[]长安大学学报： J.自然科学版，04 2 ( )7 8 . 20,4 1:9— 4MI id n,HE n,XU Ja—ig R ve o u AO L—o g Re inpn . e iw n a—

t o v l tc o e t r gss m dvl metJ . o t ee c w r e i yt ee p n[] m i er p i s en e oJunlfC a ga n e i: aua Si c dt n o ra o h n nU i rt N t l c ne io, v sy r e E i

2 0,4 ( ) 7 04 2 1:9~8 . i hns ) 4 (nC iee

[ 3]季学武，马小平，陈奎元 . P E S系统性能试验研究[] J. 江苏大学学报：自然科学版，04,5 2:1 2 0 2 ( ) 16—19 1.j eW iXu— U, MA a— ig C Xiopn, HEN u—u n E p r K i a . x e— y i

met t yo P ytm pr r ne[]Junlf na s d nE Sss ef mac J .or l u e o a oJa g u n m￣: trl S in e dt n 2 0 2 in s U&e i Naua ce E io, 0 4, 5 c i

图 7不同速度反馈系数的转矩传感器阶跃响应F g 7 S e e p n e o r u e s rw t i e e t i . tp r s s ft q es n o i df r n o o h s e d f e b c o f ce t p e e d a k c ef in i8 O

( ) 16—19 (nC iee 2:1 1 . i h s ) n

[ 4] D m neP, ukG l tcpw r te n— t r o ik R c .Ee r o e er g h fs c i s i ei t s po ew yt s e ywr” R] S E,9 9—0 t nt a o“t r i[ .A 1 9 e h e b e 1—

7 0 6 05 0

0 01 4 .

[ 5]喻[ 6]何

凡，林

逸.汽车系统动力学[ . M]北京：械工机

4 03 0

业出版社，0 5 2 6~ 8 . 2 0:7 2 3

仁，徐建平 .电动助力转向系统稳定性分析[] J.

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江苏大学学报：自然科学版，0 4 2 ( )2 4~ 9 20,5 4: 9 27HE Re n,XU inpn . Sa it n lssfr e

e tc Ja— ig tbl y a ayi o lcr i i

p w r t r gss m[] ora o JaguU i r— o e ei yt J .Jun l ins nv s s en e f ei图 8不同速度反馈系数的电枢电流阶跃响应F g 8 S e e p n e o r tr u r n i i e e t i . tp r s s fa mau e S c re t t df r n o w h s e d f e b c o f ce t p e e d a k c e i in

t: aua i eE io,20,5(:9—2 7 y N t l e dt n 0 4 2 4) 24 r S n c c i 9. (nC iee i hns )

[7] K i out o t l r ne c i p w r te n s E L.R b s cnr l tc o e er gs— of a e r o s i y t[] aaa n es yo n sr 20 . e D .C n d:U i ri f do, 04 m v t Wi[8] C E i—u .O t a cnr o e c cl o e— H N X a qn pi l ot l r l t a pw r o m o f e r i as t t r g ss m[ .C nd .U i ri f sie s e n yt s d ei e D] aaa n esy o v tW i d o,2 0 . n s r 0 5

5结论( )通过对 E S系统的研究， 1 P建立了系统中主要

模块的数学模型，为模型分析提供了理论依据 .

( )对 E S系统的电机实施“ 2 P传统 P+ I速度负

(责任编辑

赵

鸥)