此外轮胎模型还可以分为经验模型和物理模型，在物理模型中又可以分为弦模型、梁模型等，在不同的场合中根据计算效率和计算精度选取不同的模型。

2纵向动力学特性

汽车的纵向动力学特性分析包括动力性、燃油经济性和制动性。

车辆的动力性由加速能力、爬坡能力和最高车速衡量。

即

tq 0 2 = + + + 汽车的驱动力-行驶阻力平衡方程为 = + + +

其中Ft为驱动力Ff为滚动阻力Fi为坡阻力FW为风阻Fj为加速阻力

Ttq为发动机转矩ig为变速器传动比i0为主减速器传动比ηT为机械效率r为轮胎半径

G为车重f为滚阻系数i为道路坡度CD为风阻系数A为迎风面积ua为当前车速δ为旋转质量换算系数 m为整车质量

可以通过汽车的驱动力行驶阻力方程看出汽车的动力性。

汽车的燃油经济性主要以燃油消耗量来表示。在汽车设计上可以通过降低汽车行驶阻力，尽可能降低附属设备（如空调、动力转向、动力制动等）的能耗和几套传动效率等途径来提高汽车的燃油经济性。

车辆的制动性主要通过制动效能、制动效能的稳定性以及制动时的方向稳定性来评价，在现代汽车控制中对制动时方向的稳定性进行了很多研究，例如ESP等的应用。

3．行驶动力学

1）路面输入模型

大量路面测量文献表明，对于不同等级的路面，主要区别在于路面粗糙程度的不同，通常用路面不平度系数 0来表示其粗糙程度。如果将一段平滑的路面的所有频谱成分的振幅均按一定比例增加，实际上就可形成一段粗糙的路面谱，这样，就可以方便的用一个通用的谱密度函数来大致表达不同粗糙程度的路面，以作为车辆系统的输入激励。

2）行驶动力学模型

假定车身是一个刚体，当车辆在水平面做匀速直线运动时，车身具有上下跳动、俯仰、侧倾三个自由度；两个前轮分别具有垂向运动自由度；剩下的两个自由度表示独立悬架的两个后轮垂向运动，或表示非独立悬架中后轴的垂向跳动和侧倾转动。上述整车七自由度模型虽然对真实的车辆而言已经非常简化，并且还忽略了悬置发动机和驾驶员及座椅。但对于车辆基本行驶特性分析求解来说，七自由度模型还是有些复杂。还可以进一步简化而形成四自由度模型和两自由度模型，简化过程可分两点：

在低频路面激励下，可以认为车辆的左右两个车轮轨迹输入具有较高的相关性，即认为

左右输入基本一致。再考虑车辆的几何尺寸及质量分布通常左右对称，则可认为车辆左