机械工程控制基础教案

金山职业技术学院授课教案

课程名称： 机械工程控制基础 No2

二、 按系统参数特性分类 (1)定常系统 系统参数在系统运行过程中相对于时间是不变的。 举例：许多物理系统在所观察的时间范围内，可以认为参数是定常的， 它的微小变化可以忽略不计。 (2)时变系统 系统中的参数是时间的函数。 举例：在工程上的大部分系统属于这类系统。 三.按系统时间变量特性分类 按系统时间变量特性分类 (1)连续时间系统 控制系统各环节的输入量和输出量均为时间的连续函数。 举例：工业生产中普遍采用的常规仪表控制系统。 (2)离散时间系统 控制系统中有一处或一处以上的信号是脉冲序列或数字编码 ， 又称为 采样控制系统。

随着数字计算机技术的飞速发展，计算机作为控制器已经广泛引入 控制系统中。计算机控制系统就是通过 A/D 转换器，将采样信号转换 为数字信号进行运算、处理，得到的结果再经过 D/A 转换器转换为模 拟信号，用以驱动执行机构。

四.其他分类方法 其他分类方法 ● ● ● ● 按控制系统的输入、输出数量分类，有单输入-单输出系统和多 按控制系统的功能分类，有温度控制系统、位置控制系统、速度 按组成系统的部件分类，有机械系统、电力系统、液压系统等； 按控制理论分类，有 PID 控制系统、最优控制系统、预测控制系 输入-多输出系统； 控制系统等；

统、模糊控制系统等。

五、自动控制系统的基本要求 对于线性定常系统，性能指标主要包括三个方面内容：稳定性、动态 性能指标和稳态误差。 1.稳定性 稳定性 一个控制系统能正常工作的首要条件。 稳定系统：当系统受到外部干扰后，输出会偏离正常工作状态，但是 当干扰消失后，系统能够回复到原来的工作状态，系统的输出不产生 上述等幅振荡、发散振荡或单调增长运动。

2.动态性能指标 动态性能指标 反映控制系统输出信号跟随输入信号的变化情况。 当系统输入信号为阶跃函数时，其输出信

号称为阶跃响应。

3.稳态误差 稳态误差 稳态误差(或称为静态误差)是指系统到达平衡状态(过渡过程 结束后)后被控量与给定量之间的偏差，记为 ess 一般要求稳态误差在给定量的 2%~5%之内。 。