备注

参数 4205

名称 速度比例增益

取值范围 缺省值5~1280

根据电机规格

功能说明

① 设定速度环调节器的比例增益。 ② 设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动单元型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 ③ 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。

4206

积分时间常数

0~32767

根据电机规格

① 设定速度环调节器的积分时间常数。 ②设置值越小，积分速度越快，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动单元型号和负载情况

确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。

③在单元不产生振荡的条件下，尽量设定的较小。

4209

位置比例增益

① 设定位置环调节器的比例增益。 ② 设

置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。 ③ 参数数值根据具体的伺服驱动单元型号和负载情况确定。 对于平动轴：

要根据机床丝杆的螺距A（单位：mm），电机光电编码器的线数C（单位：脉冲数/圈），和系统的脉冲当量M（单位：脉冲数/mm）进行设置； 4212/4213=C/(M*A)；

对于旋转轴： ，要根据传动齿轮比P(从动齿轮/主动齿轮)，电机光电编码器的线数C（单位：脉冲数/圈），和系统的脉冲当量M（单位：脉冲数/度）进行设置； 4212/4213=C/(M*P*360) 位置指令设置为：

0：正向 1：反向 4212

电子齿轮比分子 电子齿轮比分母

4213

25i系统配DAH时M=10000,C=131072

4215

位置方向 电流比例增益

轴运动方向反时修改此参数

4260

①设定环调节器的比例增益； ②设置值越 大，增益越高，电流跟踪误差越小。但增益太高，会产生噪声或振荡； ③仅于伺服驱动器和电机有关，与负载无关； ④在系统不产生振荡的条件下，尽量设定得较大。

重力轴设1

4313

惰性停

止选择 惰性停止功能：

0：无 1：有