大连理工大学专业学位硕士学位论文

“ＦＣＦＳ”的调度方式，所以ＭＸ—ＯＳ并不是真正意义的ＲＴＯＳ（Ｒｅａｌ

Ｓｙｓｔｅｍ）。ＴｉｍｅＯｐｅｒａｔｉｏｎ

Ｔａｓｋ的本质是模块内部的一个处理流程，ＭＸ．ＯＳ中的Ｔａｓｋ列表（ｔａｓｋｔｂｌ．ｃ）中各Ｔａｓｋ为各个模块的入口函数，入口函数中会对“外界”的触发条件进行判断（Ｐｒｏｃｅｓｓ—Ｃｈｅｃｋ过程），然后进行相应的动作，即模块内各功能函数的调用。

周期管理：

ＭＸ．ＯＳ系统中提供了专门用于周期调用任务的接口，用户可以在指定的位置进行任务的添加注册，这是ＭＸ—ＯＳ系统维护的专有任务为所有功能模块共享的。系统中定义的周期是４ｍｓ，并同时预留了８ｍｓ，１６ｍｓ，６４ｍｓ定周期任务注册的接口。

中断管理：

ＭＸ—ＯＳ系统的中断处理采用了“硬件机制”，实现的过程主要是采用直接启动中断Ｈａｎｄｌｅｒ（处理程序）的方式来响应中断，这种中断Ｈａｎｄｌｅｒ不需要通过ＯＳ的管理参与，直接启动中断处理专用程序。

“Ｅｖｅｎｔ驱动”的程序设计思想：

软件系统中任何动作的执行都要以一定的条件为基础，通常称引起动作的时间为Ｔｒｉｇｇｅｒ（触发），类似于ＯＯＰ中“Ｍｅｓｓａｇｅ条件”为基础，通常称引起动作的时间为Ｔｒｉｇｇｅｒ（触发），类似于ＯＯＰ中“Ｍｅｓｓａｇｅ驱动”的程序实现机制，在ＭＸ－ＯＳ中引入了Ｅｖｅｎｔ（事件）的概念以其作为模块间的通信的载体。

Ｅｖｅｎｔ的本质是一个“条件触发”的信息，发送该信息的目的在于通知信息的接收者执行一个指定的Ｔａｓｋ，从信息接收者的角度看来，接收到这个Ｅｖｅｎｔ就是其决定执行下一个Ｔａｓｋ的判定条件。因此Ｅｖｅｎｔ的发送和接收就成为了决定整个系统Ｔａｓｋ执行的动力和原因。映射到具体的程序实现中，Ｅｖｅｎｔ可以以一个结构体的形式表示出来（ＭＸ．ＯＳ中以一个全局变量‘ＭＯＮ＿ｔｅｍｐ＿ＭｅｓｓａｇｅＳｔｒｕｃｔ’进行相关信息的取得）【９１。Ｅｖｅｎｔ结构定义为

ｓｔｒｕｃｔｍ＿ｅｎｔｒｙ｛

ＳｒｃＭｏｄｕｌｅｌＤ；／／ＳｒｃＭｏｄｕｌｅＩＤ：ＩＮＴ８Ｕ

ＩＮＴ８ＵＥｖｅｎｔ发送者——源ＭｏｄｕｌｅＩＤ；ＤｅｓｔＭｏｄｕｌｅｌＤ；／／ＤｅｓｔＭｏｄｕｌｅｌＤ：Ｅｖｅｎｔ接受者——目标ＭｏｄｕｌｅＩＤ；

Ｅｖｅｎｔ；ＩＮＴｌ６Ｕ

Ｏｐｔｉｏｎｔｕ／／Ｅｖｅｎｔ：Ｅｖｅｎｔ的ＩＤ号；ＥｖｅｎｔＯｐｔ；／／ＥｖｅｎｔＯｐｔ：传递的参数；

）；

Ｔａｓｋ与Ｅｖｅｎｔ之间的关系表现为：发送Ｅｖｅｎｔ的目的在于驱动Ｔａｓｋ的执行，而Ｅｖｅｎｔ的发送和接收本身就是一个Ｔａｓｋ。对于发送Ｅｖｅｎｔ的Ｔａｓｋ来说，其本质的目的就是对