基于TDOA的超声波室内定位系统的设计与现帛(6)

TDOA 超声波 定位系统

第３期

韩

霜，罗海勇等：基于ＴＤＯＡ的超声波室内定位系统的设计与实现

３５３

’

图１４定位实验节点坐标分布

表３应用不同个数信标时定位误差（单位：ｃｍ）

堡堡全塑量丛！送差量盔送羞±塑堡差

堑垄薹

３７．６３７．８１８．３７．６９４６．２３１．５１５．１６．９８５

４．０

１５．７

８．８

４．１６

垒兰：兰

！主：兰璺：兰ｊ：！兰

实验结果表明，应用极大似然估计算法进行目标节点的定位，当信标节点比较少时，系统的定位精度随信标节点个数的增加而得到显著的提高，而继续增加信标个数则不再有明显的变化。为了进一步提高系统的定位精度，可采用更高级的抗差算法［１２］进行定位的计算。４

总结

本文设计及实现了基于射频和超声波信号到达

时间差的室内定位系统。该系统采崩固定信标节点周期性同步发射射频信号和超声波脉冲的方式，可有效避免各信标节点间无线信号的冲突问题，提高定位系统的稳定性。移动节点采用分时发送的方式，将采集到的与多个信标节点之间的ＴＤＯＡ数据发送给汇聚节点，通过使用不同的无线信道，进一步拓展了系统的容量。实验中应用极大似然估计算法，当采用６个信标节点时达到最好的定位效果，此

韩霜（１９８５一），男，河北省衡水市，北京邮电大学信息与通信工程学院硕士研究生，研究方向为无线传感器网络、数字视频信号处理、嵌入式系统。

ｈａｎｄｙｂｕｐｔ＠ｇｍａｉｌ．ｃｏｍ；

陈颖（１９８１一），女，福建省三明市，北京邮电大学信息与通信工程学院硕士研究生．研究方向为无线传感器网络、多媒体通信、嵌入式系统；

万方数据

时移动节点的平均定位误差为８．２

ｃｍ。

系统可通过改进硬件设施及运用增强型的定位算法等方式拓展系统的定位覆盖范围并提高定位精度，本研究将在这些方面进行进一步的探索。参考文献：

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