基于Voronoi图的移动机器人SLAM算法(6)

图5 实验室大厅 Fig.5 The lab hall

SLAM程序中，最终绘制的地图如图6所示。从图6可以看出：改进后的SLAM程序可以很好地绘制出大厅的地图。

(a) 传统最近邻点算法； (b) 基于Voronoi图的最近邻点算法 图6 2种最近邻点算法的SLAM运行结果 Fig.6 Results of SLAM with two closest point algorithms

在不同地图尺寸，即栅格地图点数不同的条件下，2个SLAM程序的运行时间对比如表1所列。从表1可以看出，本文所采用的基于Voronoi图的最近邻点算法的SLAM程序运行时间远小于基于传统最近邻点算法的SLAM程序运行时间，且地图尺寸越大，其优

表1 采用不同最近邻点算法的SLAM程序运行时间 Table 1 Execution times of SLAM with two closest

point algorithms s

地图尺寸 60×60 100×100

SLAM(基于传统 最近邻点算法) 730.637 9 2 433.920 9

SLAM(基于Voronoi图

最近邻点算法) 491.252 4 1 249.542 2

势越大。