基于语音识别的远程机器人控制系统

利用Nuance和jTTS语音合成技术,将用户通过电话输入的特定语音转换成机器人指令,通过网络实时传输到远程机器人端,机器人控制端接收到命令,通过对命令的判断,做出相应的动作,从而实现对机器人的远程控制,该系统还可以通过网络视频软件将机器人现场视频画面实时采集、传输和在本地播放.

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第2 2卷第 2期Vo . 2 NO I 2 .2

湖北工业大学学

报

20 0 7年 O月 4A p . 07 r 20

Jo r alo u n f Hub iUnie st c e v r iy ofTe hnoo y lg

[章编号]1 0—4 8 (0 70—0 50文 0 3 64 2 0 )20 4—3

基于语音识别的远程机器人控制系统张田芳，刘幺和，谭保华( 1湖北工业大学机械 _程学院，湖北武汉 4 0 6; Y - 3 0 8 2湖北工业大学理学院，湖北武汉 4 0 6 ) 3 0 8

[摘要]利用 Nun e j S语音合成技术，用户通过电话输入的特定语音转换成机器人指令，过网络 a c和 TT将通实时传输到远程机器人端，器人控制端接收到命令，过对命令的判断，出相应的动作，而实现对机器机通做从人的远程控制，系统还可以通过网络视频软件将机器人现场视频画面实时采集、输和在本地播放 .该传 [键词]语音识别；器人；远程控制关机[图分类号]T 3 1中 P 1[献标识码] A文：

随着现代科技和计算机技术的不断发展，们人在与机器的信息交流中，要一种更加方便、需自然的

地语音转换端通过话筒发出自己的语音命令，语音命令将转换为机器运动指令 . 2语音识别模块即将用户的语音命令识别为 )

交互方式，而从机器人的发展和应用以及国内外对语音识别技术的研究现状来看，把语音识别技术与机器人控制技术相结合，成为目前研究的热点，正特别是对工业机器人的人机交互问题的研究，但具不有理论意义，而且有较大的实用价值 .

相应的机器人指令 .模块借助 Nu n e和捷通华此 ac声语音合成技术实现. 3语音识别程序它主要用来接收语音识别的 )结果，做出相应的转换， We并由 b服务器通过网络发送到远程控制端，以控制机器人完成相应的动作 .2 2语音识别的实现 .

1系统构成 本系统可以分为本地语音转换端和远程机器人

语音识别系统主要采用 Viu l++ 6 0编写 sa C .的 MF C程序，的

工作过程是：先在语音识别系它首统的P C控制机中安装 Di o i a gc电话语音信息采集 l卡，接着在识别软件 Nu n e的工作平台上进行语 ac音识别，别时先要启动 4个批处理文件，识只有在它们工作的状态下，别程序才可以开始工作 .具体识其产

控制端 .地语音转换端将用户的语音信号转换成本机器人控制指令通过网络传输给远程机器人控制端 ( 1 .图 )令

识别流程如图 2所示.选择要进行识别的语音设置所有可能的语音组合设置语音识别环境

发

令

用户

图 1控制系统原理

编译形成字典I l编译形成语音语法¨选择要进行识别的语音语音识别应用程序

2语音识别模块2 1本地语音控制端 .

图 2语音识别过程流程图

2 3隐马尔可夫模型 .

1用户即远程操作机器人的操作者.在本 )其

用 HMM构成的语音识别系统或说话人的识

[稿日期]20— 1—2收 06 1 8[金项目]湖北省教育厅重大科研项目基金 (0 3 0 2,北省自然科学基金 (0 3 A0 4,北省科技厅攻关项目基 20Z 0)湖 2 0 AB 5 )湖基金 (0 3 2 0 AA1 1 6 . 0 CO )

[者简介]张田芳 ( 9 1 )女，陕西白水人，北工业大学硕士研究生，究方向：算机应用 .作 18一，湖研计

利用Nuance和jTTS语音合成技术,将用户通过电话输入的特定语音转换成机器人指令,通过网络实时传输到远程机器人端,机器人控制端接收到命令,通过对命令的判断,做出相应的动作,从而实现对机器人的远程控制,该系统还可以通过网络视频软件将机器人现场视频画面实时采集、传输和在本地播放.

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20 0 7年第 2期

别系统 . 概率 P( Ol )的计算：假若观察序列 0— 0,

4远程机器人控制端4 1远程机器人控制端 .

02O,, 依一定的概率对应于状态序列 Q—, 3… 0, q,。 q,,,么其条件概率 q,。… q那丁

P Ol,一 I (f q一 ( Q ) I O l ) P ,t 1一

远程机器人控制端主要包括部分：1远程机器人，文中采用一种四自由度工业 )本( 1)

b ( ) ( ) b Or . 01 6, 02… ( ).

机器人；

式中：假定了在上述条件下各观察状态是相互独立的.型所描述的随机过程出现状态列 Q的概率模P Q I )一 7。 a。

aT ( ra … q_

2远程机器人控制计算机， )运行本地控制程序， 完成远程控制命令的接收和执行以及视频的实时采集、码和发送；编

.

( 2)

在模型条件下 0和 Q同时发生的联合概率P( Q l )一 P( Q l ) Q l ) ( ) 0, 0, P( . 3

3机器人主控系统，收远程发送过来的命令， )接经过本地应用程序的处理，如果是正确的命令，器机人就执行相应的运动，将运动的结果通过网络视并频软件传送给用户，便用户及时了解机器人的情以况.

注意到对于 N状态的模型，出现长为 T的状态序列应该有 N× T种可能性，想求给定模型出现要观察列 0的总概率，应该对 N×T种可能性求和，即

P Of)∑ P 0l, . ( ) (一 ( Q P Ql一 )V 0

机器人采用 GT系列运动控制器，以同步控可

丌。 ( ) b 01口ql q 3… q 2q r

b ( ) a T- 1qrbq 0T) 02… q- ( . ( 4)

制 4个 …… 此处隐藏：3963字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……