一种经济型的数控车床换刀机械手的设计

江苏大学工程硕士学位论文

第一章绪论

１．１引言

１．１．１机械手国内外研究现状

随着科学技术的发展与应用，在保证产品质量的前提下，只有提高劳动生产率和减低生产的成本，才能提高产品的竞争力，于是机械自动化的生产成为必然趋势；因此，很多不同用处的机器人也应运而生。机械手作为一种小型的机器人，运动灵活，机构相对简单，而且各个行业也需要专业机械手来完成其相关的工序，来提高劳动生产率和实现自动化生产，因此近年来出现了各种用途的机械手。

简单的理解，机械手就是能模仿人手和臂的某些动作功能，以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求，通过多摆动、移动或复合运动来实现。机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

１９５４年，被誉为“机器人之父”的美国科学家ＧｅｏｒｇｅＤｅｖｏｌ取得了附有重放记忆装置的第一台机械手的专利权，该设备能执行从一点到另一点的受控运动（即点一点运动），这被认为是“机器人时代＂的开始…。五年后，普兰耐特公司（Ｐｌａｎｅｔｃｏｒｐ．）出售第一台工业用机器人。１９７０年，机器人学界早期的改革家之一ＹｉｃｔｏｒＳｃｈｅｍｎｎａ在斯坦福大学演示了一种计算机控制的工业机械手，这就是非常著名的斯坦福机械手。它非常先进，技术很复杂，迄今还被很多研究中心使用。７０年代以后，机械手和以机械手为核心的自动化设备在工业发达国家，尤