弧焊机器人MOTOMAN示教编程方法

时间：2026-01-18

motoman

第3 6卷第 3期 20 0 6年 3月

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黧V0.6 No3 1 . 3 Ma .0 6 r o 2

E eti edn c i e lcrcW li gMa hn

弧焊机器人 M T…示教编程方法 O MA胡中华,陈焕明 .明星 .晓峰 .海州许王李(昌航空工业学院,西南昌 3 0 3 )南江 3 0 4摘要:了工业机器人的 2分析种示教编程方法和机器人语言系统.辉机器人 M T M N U 2以弧 O O A - P 0为例,归纳了动作级机器人语言的程序和指令功能;分析了M T M N机器人示教系统的组成,出其示教 OO A做起动流程图,并据此示教 2个平面变线的焊接作业和作业程序 .

关键词:孤焊;器人; O O A示教;机 M T M N;再现

一

中图分类号:P4, T22 3

文献标识码: B

文章编号: o-33 06 304—3 1 1 0( 0) -000 0 2 2 0

Pr g a m i e ho or a c wedi o to OTOM AN e c i g o rm ng m t d f r l ng r bo fM ta h n HU Z o gh a C h n— u, HEN Hu n rig XU Mi gxn WANG Xiofn, I Ha—h u a . n, n, ig, u a—e g L iz o

a c a glsi t o eo a t a T cn lg, ac a g3 0 3, h a n h n nit e f rnui l eh o y N n h n 3 0 4 C i ) tu A c o nAb ta t I ti p p rt o df rn p o rm ig m to sf o o tahn n o o l g a e ss m ae d s r e . l, i sr c: n hs a e . iee t rga m n eh d o rb l et ig a d r b t a u g y t r e c b dA s gv w f r n e i o eMO ) T( MAN P 0a ne a l, eporm l n t rinfn t no np ltrlv l o o a g aeaeito u e .h o oig -U 2 sa x mpe t rga al isr~o ci fma iuao— e b t n u g r nrd c dT ec mp sn h d ut u o e r lo hs t a h n y t m s a a y e n te f w c a t fr satn s f me u c od n o t e c a t t e wed n o i e o f t i e c i g s se i n l z d a d h o h r o t r g i r l i a d o t c r i g t h h r, l i g f r l f A h n it re t n o ln si ip a e . n es ci f wo p a e sd s ly d o t

Ke od:r e igrbtM T MA tahdsly yw r s ac l n; o; O O N; c;i a w d o e p

引言

对机器人的运动加以控制 _.环境定义功能;.数 b c

机器人研究经历 r 3个阶段,示教再现编程即

据结构及其运算功能; .程序控制的功能;.数值 d e运算的功能;.入, j和中断功能;.文件管理 f输输¨ g功能; .其他功能 . h目前,们一般按照作业描述人水平的高低将机器人语言分成动作级,象级和任对务级 3类 .对象级语言是以捕述操作物之间的关系为中心的语言,对而言,务级是比较高级的机相任

阶段,离线编稃阶段和自主编程阶段 .因技术尚不

成熟,目前, I在内外生产中应用的机器人系统大多处于示教再现编程阶段 .实验室采用首钢莫托本曼公司生产的弧焊机器人 M0 0M N— P O它具 T A U2,有 6个旋转关节,个轴都南

伺服电机驱动,}每轴一:

安装转角编码器,随时检测每轴的运动位置,可使其不仪工作精度高,且灵巧 .而机器人示教主要有 2种方式l 1种为在线示教, I, -一 2由人直接通过示教盒对 M0 O N机器人进行示教; T MA另一种为离线示教,与直接示教不同,作者不对实际作业的机它操器人直接进行示教,是脱离实际作业环境生成示而

器人语言,只要按某种原则给 l最初的环境模型和叶 J最终的工作状态,器人可自动进行推理汁算,机最后生成机器人的动作 .M0 0 N— P 0机器人所采用的编程语言 T MA U 2

为 I F R I, N O I属于动作级编程语言,陔语言是以机器人的动作行为为描述中心,由一系列命令组成,一般一个命令对应一个动作,言简单,于编程,语易缺点是不能进行复杂的数学运算 .

教数据,过 P通 C机间接对机器人控制器 X C进行 R示教 .研究以直接示教来探讨示教编程方法 .本

1机器人语言的功能及其分类 11一般机器人语言Ⅲ .般机器人语言具功能:.使用机器人语言 a收稿日期:0 6 0— 8 20— 2 2

12 MoT . OMAN— P 0机器人语言 U 2 '侧MO O N U 2 T MA - P 0机器人指令根据功能可以

概括为 5种口运动控制功能,境定义功能,算 l:环运

功能,序控制功能和输入,出功能等 .动控制程输运功能足其中非常重要的…项功能,一机器人运动轨迹

作者简介:J^巾华( 8 )男 .西南昌人,}丰要从事] 1 0, . 9『 T硕 ,机器人离线编秤及远程控制系统的研究 T作 .