30山　西　电　子　技　术　　　　　　　　　　　　　2010年　

[1]　洪炳荣.基于视觉的足球机器人系统[J].计算机应用

2G内存,测得目标定位速度为12ms/帧～23ms/帧,跟踪过

程中平均定位速度为13ms,剩余20秒左右供自主式移动机器人进行运动决策,基本能满足动态跟踪要求。

研究,2001,18(1):1-3.

[2]　王耀南,李树涛,毛建旭.计算机图像处理与识别技术

[M].北京:高等教育出版社,2001.

[3]　郭国栋,马颂德.彩色图像分割[J].中国图像图形学

5　结论

本文在自主式移动机器人识别与跟踪过程中,采用了一种色度HS向量阈值的颜色判定方法,结合动态窗口和螺旋扫描方法,有效地提高了系统的运行速度;并通过优化目标识别与跟踪过程、干扰排除等方法提高了系统的鲁棒性。本系统也可以推广到其他领域。

参考文献

报,1998,3(11):918-921.

[4]　何斌,马天予,王运坚,等.VisualC++数字图像处理

[M].北京:人民邮电出版社,2001.

[5]　王磊,陈卫东.面向自主机器人的实时彩色视觉系统

[J].上海交通大学学报,2003(11):1645-1648.

TheFastRecognitionandTrackinggonColor

Ma(CollegeofMUofAeronauticsand

AJ210000,China)

Abstract:Inbyonomousmobilerobot,thevisualsystemismainlytocompletetargetrecognitionandtracking.Toimprovereal2timeandaccuracyoftargetrecognitionandtrackingisthekeytoensuretherobottocompletethetrackingprogress.AkindofvectorialjudgementalgorithmbasedoncolorchromaticityHsispresentedinthisarticle,usingthisalgorithmandcombingwithdynamicwindowandspiralscanningmethod,thereal2timeandaccuracyoftargetrecognitionandtrackingiseffectivelyimproved.

Keywords:targetrecognition;dynamicwindow;spiralscanmethod(上接第4页)

统的设计与实现[J].微计算机信息,2008,24(7):208

-209,256.

[2]　刘锋.频谱分析仪中DSP结构分析[J].中山大学研究

成份,分别为100Hz,300Hz,1000Hz,且各个频率分量的幅值比例关系也可以清楚的看出。

4　结论

本系统的特点在于充分利用了TMS320F2812强大的运算性能和丰富的外设、接口,且通过将内部“零等待”RAM分块用作数据存储区和程序存储区、在RAM中运行程序、使用中断来实现任务调度等软件上的优化,提高了系统的性能。但本系统也有一些不足的地方需要改进,频率分辨度有待提高;FFT算法还可以进一步优化等。

参考文献

[1]　卜红霞,胡永杰,齐炎炎,等.基于DSP的频谱分析系

生学刊,2006,27(4):100-107.

[3]　Hen2GeulYeh.ParallelImplementationoftheFastFou2

rierTransformonTwoTMS320C25DigitalSignalProces2sors[J].IEEETransonIndustrialElectronics,1994,41(1):132-135.[4]　TexasInstrumentsInc.

2007.

[5]　TexasInstrumentsInc.

Guide,2002.

FFTLibraryModuleuser’sTMS320F2812DataMenual,

TheDesignandImplementofDataAcquisitionandSpectrumAnalysisSystemBasedonDSP

DuZhi2yun,WangWei

(CollegeofElectronicsEngineering,ChongqingUniversityofPostsandTelecommunications,Chongqing400065,China)

Abstract:Inthispaperareal2timespectrumanalysissystemispresented,inwhichTMS320F2812DSPisusedasthedatapro2cessingcoreandtheextended142bithigh2precisionADCisusedforsignalacquisitionandFastFourierTransform(FFT)forfrequency2domaindataprocessing.TheresultsofspectrumanalysiscanbedisplayedinLCDanduploadtouppercomputer.AndthenFFTalgo2rithmisoptimizedbytakensoftwaremeanssuchastheuseofsub2blockintheRAMandinterruptionsinPCswhichachievesthetaskschedules.Thesystemhasgoodreal2timeperformance.

Keywords:signalspectrumanalysis;DSP;FFT

© 1994-2010 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved.