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第 十八章 点的复合运动 问题的提出 在第十七章我们已经讨论了刚体的平面运动，

平面运动在描述了平面图形的位形后，建立了 同一体上两点的运动学关系，得到了刚体的平 面运动速度合成定理与加速度合成定理。

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观察椭圆规机构点A、M的关系

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观察摇杆滑块连杆机构

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两种机构运动学的不同点?

要解决不同物体间相互运动的问题，

就要用点的合成运动方法。

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一、运动的分解 1.

三种运动

请观察飞机螺旋桨上一点(红点)的运动：

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在地面与飞机上观察同一点

从地面上看到螺旋桨上一点这种比较复杂的

运动(螺旋曲线),在飞机上看到的却是简单的运 动(圆)。

受此启发，我们就将比较复杂的运动，从不

同的角度去观察，也就是在不同的坐标系中观察， 得到运动分解的方法。

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绝对运动 我们将螺旋桨上一点(即研究点)称为动点。 我们在地面建立静坐标系观察动点的运动，将

这种运动称为绝对运动；即

绝对运动是动点相对于静系的运动，这种运动是点的运动。

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相对运动 我们在飞机上固结一个坐标系，飞机在飞行，

此坐标系与飞机一起运动，称为动坐标系； 从飞机上看动点的运动，等价于从动系看动点

的运动，我们将这种运动称为相对运动；

相对运动是动点相对于动系的运动，这种运动也是点的运动。

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牵连运动 除了这两种运动之外，还存在着动系相对与静

系的运动，我们将这种运动称为牵连运动； 牵连的含义是“带动”的意思，就好比我们乘 车，不管研究我们身上的哪一点，所有的点均被 车带动着，此时不必考虑车的形变，也就是将车 看作刚体。

牵连 运动是 动系相对于静系 的运动， 这种运动是刚体的运动。

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新问题 绝对运动和相对运动都是点的运动，而牵连运

动却是刚体的运动，点的运动无法同刚体的运动 加以合成。 因此必须在刚体上(即动坐标系上)找到一点

在此瞬时带动动点运动的点，我们将这个点称为

牵连点。

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观察水轮机中的水滴的牵连点

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观察动点M的牵连点m

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观察动点M的牵连点m

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归纳定义牵连点： 牵连点是动坐标系上此瞬时与动点相

重合的点，具有瞬时性。

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观察动点M的牵连点m

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动点动系的选择规律要求解点的合成运动，首先必须正确地将运 动分解，也就是正确地选择动点、动系。 (1)首先必须满足动点、动系分别在两个物体

上，否则就没有相对运动，即运动得不到分解。 (2)我们必须选择动点相对动系的相对运动轨

迹为已知的、简单的情况。