简述机械手整体结构的分析和设计.毕业设计

简述机械手整体结构的分析和设计.

南京信息职业技术学院

毕业设计论文

作者 xxx 学号 xxxxxx 系部 机电学院 专业 XXXXXXXX 题目 简述机械手整体结构的分析和设计 指导教师 xxxxxxx 评阅教师 完成时间： 2012 年X 月XX 日

简述机械手整体结构的分析和设计.

毕业设计(论文)中文摘要

简述机械手整体结构的分析和设计.

毕业设计(论文)外文摘要

简述机械手整体结构的分析和设计.

目录

1. 引言 ........................................................................................................................................................... 1

1.1 机械手控制现状 ............................................................................................................................ 1

1.2 机械手控制设计目的 .................................................................................................................... 1

1.3 机械手控制趋势和意义 ................................................................................................................ 2

2. 机械手整体结构及各部分机械结构的论证 ........................................................................................... 3

2.1机械手的总体结构的分析 ............................................................................................................. 3

2.1.1 机械手总体结构的类型的分析 .......................................................................................... 3

2.1.2 设计具体采用方案 .............................................................................................................. 4

2.2机械手腰座结构的分析 ................................................................................................................. 4

2.2.1 机械手腰座结构的设计要求分析 ...................................................................................... 5

2.2.2 设计具体采用方案 .............................................................................................................. 5

2.3机械手手臂结构的分析 .................................................................................................................. 6

2.3.1 机械手手臂的设计要求分析 .............................................................................................. 6

2.3.2 设计具体采用方案 .............................................................................................................. 6

2.4机器手腕部结构的分析 .................................................................................................................. 7

2.4.1 机器手手腕部结构的设计要求分析 .................................................................................. 7

2.4.2 设计具体采用方案 .............................................................................................................. 8

2.5机械手末端执行器（手爪）的结构分析 ...................................................................................... 9

2.5.1 机械手末端执行器的设计要求分析 .................................................................................. 9

2.5.2 机器手夹持器的运动和驱动方式 ...................................................................................... 9

2.5.3 机器手夹持器的典型结构 ................................................................................................ 10

2.5.4 设计具体采用方案 ............................................................................................................ 11

3. 机械手传动结构和驱动系统的分析 ..................................................................................................... 12

3.1机械手的机械传动机构的分析 ................................................................................................... 12

3.1.1 工业机器手常用的传动机构形式 .................................................................................... 12

3.1.2 设计具体采用方案 ............................................................................................................ 14

3.2机械手驱动系统的分析 ............................................................................................................... 15

3.2.1 机器手各类驱动系统的特点 ............................................................................................ 15

3.2.2 工业机器手驱动系统的选择原则 .................................................................................... 16

3.2.3 机器手液压驱动系统 ........................................................................................................ 17

3.2.4 机器手气动驱动系统 ........................................................................................................ 17

3.2.5 机器手电动驱动系统 ........................................................................................................ 18

3.2.6 设计具体采用方案 ............................................................................................................ 20

结论 .............................................................................................................................................................. 22

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