基于VisionPro的工业机器人视觉定位系统

基于美国Cognex公司的VisionPro机器视觉开发软件对工业机器人视觉定位系统进行开发,可以加快应用程序开发周期,从而降低公司周期成本。视觉定位系统基于VisionPro采用C#编程语言进行开发,利用VisionPro中的图像获取、摄像机标定、目标物体匹配等工具完成目标定位和输出结果。实验证明该视觉定位系统具有实用意义。

第 2期 21 0 2年 2月

组合机床与自动化加工技术M o ul r M a h ne To l& A u o a i a f c urng Te h q d a c i o t m tc M nu a t i c ni ue

N0. 2 Fe b. 2 2 01

文章编号：0 1 2 6 ( 0 2 0 0 8— 3 10— 2 5 2 1 ) 2— 0 1 0

基于 Vs n r的工业机器人视觉定位系统 ioPo i陈伟华，琼雄，月军马陈(南理工大学广州学院，州 5 0 0 )华广 1 8 0摘要：于美国 Cge基 o n x公司的 Viin r so P o机器视觉开发软件对工业机器人视觉定位系统进行开发，可以加快应用程序开发周期，而降低公司周期成本。视觉定位系统基于 V so P o采用 C#程语言从 iin r编

进行开发，用 Vs n r利 io Po中的图像获取、像机标定、 i摄目标物体匹配等工具完成目标定位和输出结果。实验证明该视觉定位系统具有实用意义。关键词：业机器人；觉定位；像机标定工视摄中图分类号：P 4 T 22文献标识码： A

V ii n Po ii ni g S s e f I dusralR o otBa e n The V ii nPr so sto n y t m o n ti b s d o so o

C HEN W e—u,MA Qin—in,C i a h o gxo g HEN Yu— n ej u ( a gh u C l g fS uh C ia Unv ri fT c n lg,G a g h u 5 0 0 Gu n z o ol eo o t hn iest o e h oo y u n z o 8 0,C ia e y 1 hn )Absr c t a t:Ba e n U . Co n x’ ii n o t v l p t e v so sto i yse fi u tilr sdo S. g e SV so Pr o de e o h ii n po i n ng s t m o nd sra o— i b t o,whih wila c lr t h p lc to e eo m e tc c e a d r d c h o p n Slf— y l oss c l c ee ae t e a p i ai n d v l p n y l n e u e t e c m a y’ ie c ce c t .Th ii osto i

g s t m s s C# p o r m m i g l n ua e f rt e e o m e tb s d on V ii n o. I e v son p ii n n yse u e rga n a g g o he d v l p n a e s o Pr t

u e ma e a q iio o lc meac l rt n to,mac ig tetr e be t o la d oh rtosi— s si g c ust n to,a r ai ai o l i b o thn h ag to jc o n te l nVi t o s o P o t oc t h a g t a d c i n r o l a e t e t r e n ompl t h u p . Ex rm e t h e e t e o t ut pe i n s s ow h tt e v s o s t n n y t m t a h i i n po i o i g s s e i

h sp a tc lsg iia c a r cia i n fc n e.K e o ds:i d s ra o o;v s o o ii n n yw r n u ti lr b t i i n p s to i g;c m e a c l a i n a r a i to br

0引言近年来，觉引导与定位技术已经成为工业机视

1视觉定位系统 1 1视觉定位系统的硬件组成 .为了得到被测物的图像，觉定位系统需要的视

器人获得环境信息的主要手段，可以实现工业机它

器人在实际应用中的自主判断能力，机器人应用使灵活性和工作质量大大提高。当今，机器视觉领在域已经有一些成熟的视觉开发软件，封装了很多其

硬件部件：源、头、像机和摄像机与计算机的光镜摄接口。各硬件部件如图 1所示。光源使得被测物的基本特征可见，头使得在摄像机上得到清晰的图镜

可靠、效的算法和工具。在这些软件的基础上进高行二次开发，可保证系统的可靠运行，可以缩短既又

像，相机将图像转换为模拟或数字视频信号，摄最后，摄像机与计算机的接口接收视频信号并将其放置到计算机内存。接口可能是模拟或数字采集卡，I E 1 9或 U B .,可能是 Eh re网络接 E E 34 S 20也 tent口。

开发周期，低时间成本。本文

选用美国 C g e降 o nx公司的 Vs n r io Po视觉软件，是一套基于 P i其 C架构的视觉系统软件开发包，要应用于复杂的机器视觉领主

域。它集成了用于定位、测、检识别和通讯等任务的工具库，用 C、 B和 V可#V C等语言进行二次开发。下面基于 V s n r用 C语言进行工业机器人视 io Po利 i#觉定位系统的软件开发…。

本视觉定位系统采用的是 1 3本 C S环形光源 C L R—0 D, D 27 R日本 C mp t百万像素工业镜头，国 o ua r德