本方案采用开源方案,云台嵌入式软件采用simpleBGC开源代码,并参考了网上“SimpleBGC32- 开源三轴无刷云台算法完全解说”修改而成,程序在STorM32 BGC V1.31硬件开源板卡中调试成功并通过实测。调参软件采用storm32-bgc开源调参软件程序修改而成,继续秉承open原则

开源俄版三轴云台软硬件、调参软件说明书

声明：

本方案采用开源方案，云台嵌入式软件采用simpleBGC开源代码，并参考了网上“SimpleBGC32- 开源三轴无刷云台算法完全解说”修改而成，程序在STorM32 BGC V1.31硬件开源板卡中调试成功并通过实测。调参软件采用storm32-bgc开源调参软件程序修改而成，继续秉承open原则，开发板硬件套件因为有成本，没办法free，但是软件一律源代码！

在此对以上作者表示无比敬仰！如有侵权，请及时提出，我们配合修改！

所有软件都是笔者在开源基础上针对硬件修改而成，付出辛勤和汗水编写调试了n多天才调试成功的，送源代码是让您学习用的，您可以借鉴开发您自己的产品，请您不能将该源代码直接用作商业用途，一经发现笔者保留追究的权利。

嵌入式硬件

采用STorM32 BGC V1.31硬件开源板卡为基础，可参考V130的原理图和PCB

原理图：" \三轴云台\硬件\storm32-bgc-v130-eagle-gerber-files-20140322\STorM32 BGC v130.sch"

PCB：" \三轴云台\硬件\storm32-bgc-v130-eagle-gerber-files-20140322\STorM32 BGC v130.brd"

坑一：原理图PCB请用EAGLE打开查看，就不要用allegro pads等工具try 啊try的，再把电脑踹了。

坑二：网络的SimpleBGC程序不能直接跑在该板子上，笔直进行了移植调试，请不要直接将网上的源码烧录在该板子上噢，烧板子的笔者就不进行技术支持了。

本方案采用开源方案,云台嵌入式软件采用simpleBGC开源代码,并参考了网上“SimpleBGC32- 开源三轴无刷云台算法完全解说”修改而成,程序在STorM32 BGC V1.31硬件开源板卡中调试成功并通过实测。调参软件采用storm32-bgc开源调参软件程序修改而成,继续秉承open原则

环境搭建

明白人看了之后，就可以开始不论是买板子还是做板子，总之拿到一块板子以后，先安装了程序搭建起环境，调试调试吧

1.准备工具

a.JLINK仿真器一个

b.串口转接器一个：

http://B转串口驱动程序：\三轴云台\硬件\Storm32驱动资料\ft232r usb uart 驱动\ (当

然有可能是其他串口驱动，看你手头上的转换器型号了)

d.Mini USB线缆一条

http://b驱动程序：\三轴云台\硬件\Storm32驱动资料\USB驱动程序

\VCP_V1.3.1_Setup_x64.exe

f.Keil 安装包我的事keil 5.21版本的，网上下载一个吧，好多文档介绍keil的

g.如果你想要修改调参软件，就要下载perl ，我用的是5.24，其他版本的没试过，不知

道兼容不兼容，大家可以给我反馈

本方案采用开源方案,云台嵌入式软件采用simpleBGC开源代码,并参考了网上“SimpleBGC32- 开源三轴无刷云台算法完全解说”修改而成,程序在STorM32 BGC V1.31硬件开源板卡中调试成功并通过实测。调参软件采用storm32-bgc开源调参软件程序修改而成,继续秉承open原则

2.安装USB串口驱动，安装USB VCP 调参软件驱动，就带过吧，没什么难点。

3.安装keil，之后双击工程文件：\三轴云台\嵌入式软件\SimpleBGC32-20170525-和调参

软件o323bgc-release-v090通信完成\SimpleBGC\BGC32\source\USER\STM32-DEMO.uvprojx 打开工程，编译完成

4.下载：连接好JLINK，直接点击Load进行下载

5.接口说明一下

本方案采用开源方案,云台嵌入式软件采用simpleBGC开源代码,并参考了网上“SimpleBGC32- 开源三轴无刷云台算法完全解说”修改而成,程序在STorM32 BGC V1.31硬件开源板卡中调试成功并通过实测。调参软件采用storm32-bgc开源调参软件程序修改而成,继续秉承open原则

6.找个云台架子、电机，大胆的用手去试吧

PID调参

PID调参其实很不好弄，网上开源的比较少，就找到storm32-bgc开源调参软件程序，但是用的perl的老版本，现在都不支持了。只能是硬着头移植到perl的新版本中。

1.安装\云台\storm32-bgc\ActivePerl-5.24.1.2402-MSWin32-x86-64int-401627.exe

还有个ActivePerl-5.24.1.2402-MSWin32-x64-401627.exe 要根据你自己的系统选择的

2.在CMD窗口中执行：C:\Perl\o323bgc-release-v090-v20160110\bin>perl

o323bgcGUI-publish.pl

出现如下：Can't locate Win32/GUI.pm in @INC (you may need to install the Win32::GUI module

) (@INC contains: C:/Perl/site/lib C:/Perl/lib .) at o323BGCTool_v090.pl line 17

需要安装WIN32：：GUI

C:\Perl\ >ppm install Win32::GUI

之后又安装了

C:\Perl\ >ppm install Win32::SerialPort

之后是C:\Perl\ >ppm install Switch

ppm install Config::IniFiles

在执行perl \三轴云台\调参软件\o323bgcGUI-publish.pl

看看缺少哪些安装包，就装哪些安装包吧。如果成功，就出现调参软件界面了。Enjoy吧！

调参软件介绍：

1.在此声明，调参软件我只实现了PID调整的功能，其他功能都跟这个差不多，而且每个

人的需求不一样，我就不对外开放其他的功能了。

2.第一步先选择串口，之后点击Connect，之后点击Read，这时候你就可以调整三轴PID

参数了，其他参数我都没有实现哦。之后点击Write边上的选择框，之后再点击Write+Store将参数写到板卡中的flash里面去完成调参

本方案采用开源方案,云台嵌入式软件采用simpleBGC开源代码,并参考了网上“SimpleBGC32- 开源三轴无刷云台算法完全解说”修改而成,程序在STorM32 BGC V1.31硬件开源板卡中调试成功并通过实测。调参软件采用storm32-bgc开源调参软件程序修改而成,继续秉承open原则

参考价格表

a.云台开发板+IMU+嵌入式软件源码：498元（送USB转串口连接器+Mini USB线+JLINK）。

b.云台开发板+IMU+嵌入式软件源码+调参软件源码：1398元（送USB转串口连接器+Mini

USB线+JLINK）。

c.云台开发板+IMU+嵌入式软件源码+调参软件源码+云台架子+三个无刷电机：1998元（送

USB转串口连接器+Mini USB线+JLINK）全套解决方案，直接一步到位。

http://B转串口连接器：98元。

e.JLINK调试器：198元。

技术支持

本方案采用开源方案,云台嵌入式软件采用simpleBGC开源代码,并参考了网上“SimpleBGC32- 开源三轴无刷云台算法完全解说”修改而成,程序在STorM32 BGC V1.31硬件开源板卡中调试成功并通过实测。调参软件采用storm32-bgc开源调参软件程序修改而成,继续秉承open原则

电机采用4108直流无刷电机，云台是配件形式，自己组装一下就可以了，很简单。

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