乎每种类型的果蔬都要设计专门的柔性灵巧手。目前不少学者针对具体的果蔬设计了专门的采摘末端执行器，如图8所示。

总结

果蔬采摘机器人经过多年的发展，虽然目前尚处于试验的阶段，未能广泛的普及和商品化，但是大量的研究成果一方面已经展示出这一新兴的领域巨大的发展前景，同时也揭示了存在的难点和瓶颈，以及未来的发展方向。在将来的发展中，重点突破复杂环境下的果实目标识别定位、柔性灵巧采摘机械手、适合机器人高效作业的采摘模式以及相应的农艺种植模式等难点，设施农业机器人化的采摘将为现代农业的发展注入新的活力和增长点。