统检测到，因此在机械臂末端上安装了另外一个相机，引导机械手获取果柄的位置信息。偏正滤光片安装在摄像机的镜头上，用于减少光照在果实表面产生的光晕。试验表明，采摘成功率75%，每完成一次采摘平均耗时17.9 s。

日本的Hayashi等人设计了另外一款适合夜间作业的草莓采摘机器人。该机器人由3自由度液压式机械臂、视觉控制单元、末端执行器、果实收集筐及行走单元组成。该机器人的视觉系统同样由3 个相机构成，不同的是3 个相机平行安装于机械手上。首先，两侧相机获取草莓图像，确定果实位置，然后视觉系统接近采摘目标并停于距离目标280 mm的位置，此时中间相机获取近景图像，识别草莓花萼和果柄的倾斜角，确定切割位置。随后末端执行器气管口吸住草莓，通过剪刀式手指剪断果梗，最后机械臂将草莓运送至草莓收集筐上方，对准凹槽位置释放果实。试验证明，该机器人视觉系统果梗定位成功率为60%，采收成功率为41.3%，单个草莓采摘耗时11.5 s。

黄瓜采摘机器人

黄瓜采摘机器人方面，较早的有日本的Arima[5，6]等于20世纪90 年代研制了黄瓜采摘机器人。如图3所示，该机器人主要由视觉传感器、6 自由度机械臂、末端执行器和移动装置组成。该机器人在相机前加了850 nm的滤光片，可以根据黄瓜的光谱反射特性来识别黄瓜。同时，末端执行器上装有果梗检测传感器、机械手指和切割器。采摘时由机械手指抓住黄瓜，果梗检测传感器定位到果梗，然后由切割器将其切断。采摘成功率约60%。另外，为了便于采摘，黄瓜采用65°的倾斜式栽培，使黄瓜尽量和叶片分离开来。

荷兰的Henten等[7，8]等研制的黄瓜采摘机器人如图4所示。该机器人适合对斜拉线模式种植，没有叶片遮挡干扰的0.8m～1.5m 高度范围黄瓜进行采摘。该机器人以温室供热管道为轨道，行驶速度达0.8 m/s。机器人通过单目相机在不同位置采集850 nm和970 nm 黄瓜近红外图像形成立体视觉，实现对黄瓜的目标识别和果梗采摘点定位。采摘机械臂采用三菱6自由度工业机械臂，采用夹持方式夹紧