读从机响应帧格式：

5.1主机命令或从机响应

5.2命令索引

命令索引即功能码后三位。

例如，设定转速F1.00，其命令索引：0x01(高位命令) + 0x00(低位命令)。

5.3 CRC校验数据

RTU格式的校验码（CRC）：

校验和由Address 到Data content 結束。其运算规则如下： 步骤1：令16-bit 暂存器 (CRC 暂存器) = FFFFH.

步骤2：Exclusive OR 第一个8-bit byte 的信息指令与低位元16-bit CRC 暂存器, 做Exclusive OR ，將结果存入CRC 暂存器內。

步骤3：又移一位CRC 暂存器，將0 填入高位元处。

步骤4：拣查右移的值，如果是0, 將步骤3 的新值存入CRC 暂存器內, 否则 Exclusive OR A001H 与CRC 暂存器，將结果存入CRC 暂存器內。 步骤5：重复步骤3～步骤4，將8-bit 全部运算完成。

步骤6：重复步骤2～步骤5，取下一个8-bit 的信息指令，直到所有信息指令运算完成。最后， 得到的CRC 暂存器的值，高低8位交换位置后即是CRC 的校验和。 值得注意的是CRC 的校验和必须交换放置与信息指令的校验码中。 以下為用Ｃ语言所写的CRC 校验码示例： unsigned char* data unsigned char length

unsigned int crc_chk(unsigned char* data, unsigned char length) {

int j;

unsigned int tmp_crc;

unsigned int reg_crc=0Xffff; while(length--){ reg_crc ^= *data++; for(j=0;j<8;j++){

if(reg_crc & 0x01){ /* LSB(b0)=1 */

reg_crc=(reg_crc>>1) ^ 0Xa001; }

else{reg_crc=reg_crc >>1;}