单片机按键控制舵机转动

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设计者：曾传辉

时间 2012年8月13号

手机：13400662495

QQ：36439133

旺旺：epiapl_cn

程序名称： 按键控制舵机控制

程序效果： 单片机两个按键控制左右转，转角90度单片

#include<AT89x51.H>

#define Sevro_moto_pwm P1_0 //接舵机信号端输入PWM信号调节速度

#define k1 P2_5

#define k2 P2_6 //按键控制舵机左转 //按键控制舵机右转

unsigned char pwm_val_left = 0;//变量定义

unsigned char push_val_left;// =14;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号

unsigned int timer=0; //延时基准变量

unsigned char timer1=0; //扫描时间变量

void pwm_Servomoto(void); //函数申明

unsigned int val,val2,fl1,fl2; //变量申明

/************************************************************************/ void delay(unsigned int k) //延时函数

{

unsigned int x,y;

for(x=0;x<k;x++)

} for(y=0;y<2000;y++);

/************************************************************************/

void cpuint()

{

单片机按键控制舵机转动

}

void main()

{

cpuint();

delay(100);

fl1=1;

//push_val_left=5; //舵机向左转90度

//push_val_left=14; //舵机归中

push_val_left=23; //舵机向右转90度

while(1) //大循环

{

if(k1==0) //判定向左转按键是否按下

{

val++;//变量++

}

if(fl1==1)//判定标记位是否为真

{

if(val==1) //判定按键变量是否==1

{

push_val_left=14; //舵机归中

delay(100);

}

// 延时函数 TMOD=0X11; TH1=(65536-100)/256; //100US定时 TL1=(65536-100)%256; TH0=0; TL0=0; TR1= 1; ET1= 1; ET0= 1; EA = 1;

单片机按键控制舵机转动

if(val==2)//判定按键变量是否==2

{

push_val_left=5; //舵机向左转90度

delay(100);

fl1=0;

fl2=1;

val=0;

}

}

if(k2==0) //判定向右转按键是否按下

{

val2++; //变量++

}

if(fl2==1) //判定标记位是否为真

{

if(val2==1) // 延时函数 // 标记位清零 表时向右到位 //打开向右移按键开关 //按键变量清零 //判定按键变量是否==1

{

push_val_left=14; //舵机归中

delay(100); // 延时函数

}

单片机按键控制舵机转动

if(val2==2) //判定按键变量是否==2

{

push_val_left=23; //舵机向右转90度

delay(100); // 延时函数

fl1=1; // 标记位清零 表时向左到位

fl2=0; //打开向左移按键开关

val2=0; //按键变量清零

}

}

}

}

/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比

void pwm_Servomoto(void)

{

if(pwm_val_left<=push_val_left)

Sevro_moto_pwm=1;

else

Sevro_moto_pwm=0;

if(pwm_val_left>=500)

{

pwm_val_left=0;

}

}

*/

单片机按键控制舵机转动

/***************************************************/ ///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/

void time1()interrupt 3 using 2

{

TH1=(65536-100)/256; //100US定时

TL1=(65536-100)%256; pwm_val_left++; pwm_Servomoto();

}

/***************************************************/