包括单片机的初始化、CAN通信模块的初始化、和上位机通信测试、测试关节位置和环境状态。CAN通信模块主要负责上、下位机进行串行总线通信，包括向上位机发送数据和从上位机接收数据。控制部分是根据上位机的要求，给出适当的输出，从而达到满意的控制效果。在程序执行过程中，上下位机通信采用中断方式进行，位置信号采集采用查询方式。

喷涂手臂。经实践检验，喷涂手臂各关节能按给定速度、轨迹、状态完成特定的任务，即实现伺服控制。且本系统可作为其他工业机器人如推土机、压道机等控制系统的借鉴。

参考文献

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航空航天大学出版社, 1996

6 结语

系统完成后，应用于六自由度的液压关节式机械

The Design and Implementation of Robot Control System Base on CAN Bus

Su Zhongquan Liang Ximing Lu Wuyi

（Department of Information Science and Engineering，Central South University）

Abstract：This papers introduces a six－joint robot control system base on CAN bus. It introduces the point of CAN bus and

give out the hardware construction and software design of control system’s master and slave computer.

Key words: CAN Bus; Robot; One-chip Computer

作者简介：粟中权，(1980－)，硕士研究生。研究方向：计算机控制技术，现场总线技术。

梁昔明，(1967－)，教授，博士生导师。研究方向：最优化方法，最优控制。 鲁五一，(1957－)，教授。 研究方向：智能控制，智能运输系统。

（上接第3页）

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An Overview of Intrusion-Detection Technologies

Chen Manhong

(Guangzhou University)

Abstract: Intrusion-detection is a novel technology for network security. It has powerful capacity for recognizing positively

intrusion case. This paper introduces the functional structure, classification and operational principle of intrusion-detection technologies, and discusses how to embed intrusion-detection components in an information system. The future development of intrusion-detection technologies is also expected.

Key words: Intrusion-Detection; Information System; Computer Security

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