了标准格式，CAN2.0B给出了标准和扩展的两种格式。标识符场的长度区别了标准帧和扩展帧，即标准帧有11位标识符，扩展帧有29位标志符。报文传送

采用Visual C＋＋6.0编写，运动学正逆解调用MATLAB的C＋＋函数库，而OPENGL动画的绘制也需要调用OPENGL提供的函数库，控制部分调用

关节复位；（2）负责和上位机通信；（3）采集数据和输出控制信号；（4）PID算法的实现。下位机软件采用C语言编程。

下位机程序（见图4）主要包括4大部分，即主程序、初始化、CAN通信和控制部分。初始化部分

2004年第4期广东自动化与信息工程 17

图2 CAN通信接口模块框图

5 系统软件设计（图3、图4）

5.1 上位机软件设计

上位机软件分为程序界面、控制部分、运动学部 分和OPENGL实时动画演示部分。上位机应用程序