twincat3测试久同TSVB伺服驱动器

TwinCAT3测试久同TSVB伺服驱动器

刘工：158******** TwinCAT3测试久同TSVB伺服驱动器简易流程：

1、安装TwinCAT3，下载TC31-Full-Setup.3.1.4020.14.exe文件，安装到默认目录；

2、启动软件TwinCAT XAE(VS2010)，名称与电脑安装的VS版本相关。查看电脑兼容的网口设备，点击TwinCAT菜单下对应选项（图1），出现安装对话框，找到所使用的兼容主站网卡，安装实时网卡驱动，安装完后如图2所示。

图1

图2

3、将伺服驱动器的XML配置文件（TSV_HL_V1.8_20161226.xml）拷贝到目录C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT，重启TwinCAT；

4、新建项目，选择TwinCAT工程；

图3

5、添加主站设备，Devices下选添加新项（图4），选择EtherCAT Master（图5）；

图4

图5

6、添加从站驱动器，右键Device1选择添加新项，选择久同TSV伺服驱动器（图6），弹出对话框，选择NC-Configuration（图7）；

图6

图7

7、设置通讯控制周期，NC-task1SAF（图8），NC-task1SVB（图9），都是设置成1ms；

图8

图9

8、使用工业网线连接主站网口和伺服驱动器的X5A接口，驱动器上电，选择TwinCAT菜单Activate configuration，查看主站在线设备列表（图10），已连接从站伺服驱动器一台，并切到了OP状态；

图10

9、选择TwinCAT菜单重启到设置模式，设置每个指令脉冲对应的移动距离Scaling Factor Numerator，TSVB驱动器配绝对值编码器时默认的每转脉冲数是131072，假设电机旋转一圈机械部件移动10mm，Scaling Factor Numerator设置为10/131072=0.0000763，如图11；

图11

10、选择TwinCAT菜单Activate configuration，选择Driver1，进入NC：online标签页，点击Enabling->set->all使能伺服驱动器（图12），点击F2或F3手动正反转，默认速度是100mm/s，即600转/分钟，可以从伺服驱动器确认（图13）；

图12

图13

11、选择NC:Function标签，设置相对移动距离10mm，速度100mm/s，点击start 一次，电机移动一圈，确认设置的参数是正确的（图14）。

图14