twincat3测试久同TSVB伺服驱动器
时间:2025-07-12
时间:2025-07-12
TwinCAT3测试久同TSVB伺服驱动器
刘工:158******** TwinCAT3测试久同TSVB伺服驱动器简易流程:
1、安装TwinCAT3,下载TC31-Full-Setup.3.1.4020.14.exe文件,安装到默认目录;
2、启动软件TwinCAT XAE(VS2010),名称与电脑安装的VS版本相关。查看电脑兼容的网口设备,点击TwinCAT菜单下对应选项(图1),出现安装对话框,找到所使用的兼容主站网卡,安装实时网卡驱动,安装完后如图2所示。
图1
图2
3、将伺服驱动器的XML配置文件(TSV_HL_V1.8_20161226.xml)拷贝到目录C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT,重启TwinCAT;
4、新建项目,选择TwinCAT工程;
图3
5、添加主站设备,Devices下选添加新项(图4),选择EtherCAT Master(图5);
图4
图5
6、添加从站驱动器,右键Device1选择添加新项,选择久同TSV伺服驱动器(图6),弹出对话框,选择NC-Configuration(图7);
图6
图7
7、设置通讯控制周期,NC-task1SAF(图8),NC-task1SVB(图9),都是设置成1ms;
图8
图9
8、使用工业网线连接主站网口和伺服驱动器的X5A接口,驱动器上电,选择TwinCAT菜单Activate configuration,查看主站在线设备列表(图10),已连接从站伺服驱动器一台,并切到了OP状态;
图10
9、选择TwinCAT菜单重启到设置模式,设置每个指令脉冲对应的移动距离Scaling Factor Numerator,TSVB驱动器配绝对值编码器时默认的每转脉冲数是131072,假设电机旋转一圈机械部件移动10mm,Scaling Factor Numerator设置为10/131072=0.0000763,如图11;
图11
10、选择TwinCAT菜单Activate configuration,选择Driver1,进入NC:online标签页,点击Enabling->set->all使能伺服驱动器(图12),点击F2或F3手动正反转,默认速度是100mm/s,即600转/分钟,可以从伺服驱动器确认(图13);
图12
图13
11、选择NC:Function标签,设置相对移动距离10mm,速度100mm/s,点击start 一次,电机移动一圈,确认设置的参数是正确的(图14)。
图14
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