汽车挡风玻璃自动装配机构设计

摘要

装配机器人现在已经在工业生产中扮演着一个重要的角色。本文

针对汽车装配行业的生产使用要求，同时结合机器人的发展情况，对用于装配汽车玻璃的机器人的结构进行了设计说明。本次设计基于机器人结构紧凑、工作可靠、结构简单、易于装配和控制的设计原则，对机器人的手部、腕部、小臂、大臂、底座的结构分别进行了设计和强度校核。该机器人可以在微机的控制下通过编程，驱动直流司服电机工作，进而带动各关节的运动，实现对汽车玻璃的准确装配。

本文对汽车装配机器人进行了较全面的设计，对机械系统的各部

分的系统结构进行了详细的介绍和设计，并对系统的通用性、可靠性以及经济性进行了分析。

关键词：谐波减速器 装配机器人 喷气式吸盘 自由度

Abstract

In industry, the robot assembles now already play a char-

acter of an important role.This text aims at requests of usage

and profession of the production in the car assemble, And

joining together the development circumstance of the combina-

tine designed a robot construction useding for assembling cars

the vitreous at the same time.This design according to the

principle of construction tightly packed, working dependable,

the construction simple and apting to design,assembling with

the control, proceededing the design with the construction of

the bottom respectively to the hand, wrist a conjunction for,

small arm with big and brachial conjunction, big arm with

bottom of the robot.The robot of this design under the control

of the tiny machine can pass to weave the distance, driving

the direct current department an electrical engineering work,

then arousing the sport of each joint, realizing to the vitr-

eous and accurate assemble in car.

This text assembles to the car the design that robot

proceeded more completely, proceeded the detailed introduc-

tion to each part of systems construction of the machine system

with design, and proceeded the analysis to the in general use,

dependable and economic of the system.

Key words :Overtone reduction gear The robot of assemble

The type sucker of blowing out gas Free degree

目录

摘要 .................................................... I ABSTRACT ............................................... II

第1章 绪论 ............................................. 1

1.1机器人的概念 ........................................ 1

1.2装配机器人的结构 .................................... 1

1.3选题背景 ............................................ 2

1.3.1装配机器人的发展 ................................ 2

1.3.2 装配机器人的发展方向 ............................ 3

1.4 装配机器人研究的意义 ............................... 3

第2章 装配机器人的总体设计方案 ......................... 4

2.1 设计目标和研究内容 ................................. 4

2.2设计方案 ............................................ 5

2.2.1运动方案的确定 .................................. 5

2.2.2传动方式的选择 .................................. 5

2.2.3驱动电机的选择 .................................. 6

第3章 装配机器人各部分的结构设计 ....................... 6

3.1 基本设计参数 ........................................ 6

3.2 载荷的初步确定 ...................................... 7

3.3手部结构的设计 ...................................... 7

3.3.1手部的分类及工作原理 ............................ 7

3.3.2末端执行器的设计要求 ............................ 8

3.3.3吸盘吸力的计算 .................................. 8

3.3.4吸盘式手爪结构的确定 ............................ 9

3.3.5手部及载荷总体质量的确定 ........................ 9

3.4腕部的结构设计 ..................................... 10

3.4.1腕部的概况及设计要求 ........................... 10

3.4.2腕部结构的确定 ................................. 10

3.4.3驱动电机的选择 ................................. 11

3.4.4锥齿轮的设计计算 ............................... 14

3.4.5轴的强度校核 ................................... 19

3.4.6传动同步带的选择 ............................... 24

3.5手臂的结构设计 ..................................... 26

3.5.1手臂的设计要求 ................................. 26

3.5.2小臂的结构确定 ................................. 26

3.5.3电机的选择 ..................................... 26

3.5.4联轴器的选择 ................................... 29

3.5.5传动同步带的选择 ............................... 29

3.5.6轴的校核 ....................................... 30

3.5.7小臂的强度校核 ................................. 33

3.6大臂的结构设计 ..................................... 34

3.6.1大臂的结构确定 ................................. 34

3.6.2驱动电机的选择 ................................. 35

3.6.3平衡汽缸的选择 ................................. 36

3.7底座的结构设计 ..................................... 37

3.7.1底座的结构确定 ................................. 37

3.7.2电机的选择 ..................................... 38

3.7.3传动直齿轮的设计 ............................... 39

第4章 装配机器人的使用和维护 .......................... 41

4.1使用规程 ........................................... 41

4.2维护和保 …… 此处隐藏：11179字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……