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LKV-SC32 V1.0 Users Manual

32路伺服电机控制器用户手册

LKV-SC32 V1.0 Users Manual

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RobotBase 机器人基地

目录

一、注意事项-------------------------------------------------- 3

二、伺服电机控制器套装综述--------------------------- 3

2.1 功能简述--------------------------------------------------- 3

2.2 套件清单---------------------------------------------------4

2.3 技术参数与性能描述-----------------------------------5

三、伺服电机控制器使用方法----------------------------6

3.1 伺服电机控制板接口功能-----------------------------6

3.1.1 DC5V直流电源接口①------------------------- 6

3.1.2控制部分电源端子接口②--------------------- 7

3.1.3伺服电机供电电源端子接口③---------------8

3.1.4 外扩上位机系统供电接口④-----------------9

3.1.5 RS232串口通讯接头⑤-------------------------9

3.1.6 TTL通讯接口⑥-----------------------------------9

3.1.7 波特率设置拨码开关⑦-----------------------10

3.1.8、9 伺服电机通道接口⑧和标识符⑨-----11

3.1.10 电源开关⑩-------------------------------------12

3.2 伺服电机控制软件操作方法------------------------12

3.2.1 串口设置-----------------------------------------13

3.2.2 控制通道设置-----------------------------------14

3.2.3 操作设置-----------------------------------------16

3.2.4 控制指令回显区-------------------------------17

3.2.5 发送指令时间设置----------------------------17

四、微型伺服电机基本知识（附录）------------------18

一、注意事项

在未认真阅读用户手册之前请勿给控制器加电！以

免错误接线造成控制器永久损坏。

请认真查看引脚功能说明，注意简明标识符，正确

接线！切勿将电源线接反，造成电子器件烧毁。 请勿将控制器放在潮湿环境下使用和保存，避免控

制器短路、电子器件功能损坏。

此产品供电系统分为控制器供电和伺服电机供电

两部分，均使用直流电源，详情参见电源选用部分。

二、伺服电机控制器套装综述

2.1 功能简介

32路伺服电机控制器是一套最具性价比的伺服电机控制器。可以控制多达32个伺服电机协调动作的软硬件结合系统，它不但能实现位置控制和速度控制，还具有时间延时断点发送指令功能。其主要由上位机软件和伺服电机驱动控制器组成。通过PC机操作上位机软件给控制器传递控制指令信号，即可实现多路伺服电机单独控制或同时控制，控制指令精简，控制转角精度高，波特率可以实时更改，体积小，重量轻，其可作为类人型机器人、仿生机器人、多自由度机械手的主控制器。此外还可以配合其他功能模块实现无线控制、传感器反馈，构建闭环控制系统。随着

LKV-SC32 V1.0 RobotBase 国内外机械产业的不断进步，各大高校相继开设机械类创新课程和比赛，学生可将其应用在各类机械创新作品中，起到优化控制系统作用。

2.2 套件清单

1、32路伺服电机控制器主板一块

2、资料关盘一张（上位机控制软件和产品说明书）

3、USB取电线一条

4、5号四节/4位电池盒一个

5、9V电池扣接线一条

6、端子接线二条

7、RS232串口通讯线一条

8、安装螺丝（铜螺柱和尼龙螺柱各四颗）

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2.3 技术参数与性能描述

1.控制部分端子供电范围：+7V—+12V。

2.控制部分DC插头供电范围：USB取电或DC直流5V开关电源。

3.伺服电机端子供电范围：＋4V－＋6V。

4.控制通道：32路。

5.通讯输入：RS232（串口）或TTL。

6.伺服电机驱动分辨率：大约1us , 约0.09度。

7.波特率设置：2400 9600 38.4k 115.2k 通过拨码开关可以转换。

7.支持的伺服电机： Futaba or Hitec 以及各大国产品牌（如辉盛）等。

8.PC接口： DB9F。

9.尺寸:65mm×60mm×1.5mm。

10.扩展功能：提供外扩上位机系统供电接口。

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三、伺服电机控制器使用方法

3.1 伺服电机控制板接口功能

3.1.1 DC5V直流电源接口①

此接口用于接插控制器控制部分供电电源，为了方便长时间调试，可以用套装中为用户提供的的USB取电线，直接接插笔记本电脑或台式电脑USB接口。也可接插符合下面要求的外置电源适配器（注意电源极性！）。

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3.1.2控制部分电源端子接口②

此接口用于接插控制器控制部分供电电源，为增大用户选择电源电压范围，特设此接口。工作电压范围：＋7V—＋12V。注意端子接口正负标识符！正确接线，避免损坏控制器。为用户调试方便提供9V电池扣接线一条，可接9V电池使用。

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3.1.3伺服电机供电电源端子接口③

此接口用于接插伺服电机供电电源（由于伺服电机在重负载的情况下，会将放大器电压拉低，为防止影响控制器部分电压突变，应该将两部分分别供电），工作电压：＋4V－＋6V（普通伺服电机），注意：由于不同型号的伺服电机的耗电不同，而且运行在带负载时，耗电也不同，所以请以实际使用为准。一般上，伺服电机启动和满负载的时候耗电达1A～1.5A，而没有负载时候只有约150mA耗电，所以请均衡考虑，根据同时运动的伺服电机数量，来考虑电源的功率选择。为防止意外，请确保不要使用功率小于设计里面一半数目的电机满功率运行时功耗的电源。为用户调试方便提供的5号四节/4位电池盒一个，装上电池可作为伺服电机调试电源使用。

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3.1.4 外扩上位机系统供电接口④

此接口供电来源控制部分端子接口电源，可为自主开发的上位机（51系列、AVR系列、DSP、ARM等）板供电。

3.1.5 RS232串口通讯接头⑤

此端口使用标准RS232串口电平进行通讯，可以接插为用户提供的串口通讯线和计算机进行通讯，接收实时控制指令。

3.1.6 TTL通讯接口⑥

若使用此功能请将跳线帽取下，此接口可用于伺

LKV-SC32 V1.0 RobotBase 服电机控制器与其他单片机开发的上位机或BS2(Basic Stamp 2)通讯。注意接口标识符，TX、RX左侧排针分别联接伺服电机控制板微控器TXD、RXD引脚。

3.1.7 波特率设置拨码开关⑦

通过设置拨码开关，波特率可以在2400 9600 38.4k 115.2k四种数值中转换。注意：1代表ON，0代表OFF。

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控制器波特率默认设置为115200。每次更改波特率数值后，都要给控制器重新上电启动，才会生效。

3.1.8、9 伺服电机通道接口⑧和标识符⑨

此接口可接插国际标准接口的伺服电机，包括模拟式和数字式两种。接口侧方有1～32通道的标注符，表示伺服电机受哪一通道信号控制。每一行可以接插一个伺服电机。整行接口上面有S/ + /-的标注，其中“-”表示接插伺服电机的地线（一般为黑色）；“＋”表示接插伺服电机的电源线（一般为红色）；“S”表示signal（信号）接插伺服电机的控制信号线（一般为黄色或白色）。支持的伺服电机： Futaba or Hitec 以及国产品牌（如辉盛）等。

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3.1.10 电源开关⑩

此开关控制伺服电机和控制电路两部分电源通断。开关拨向标有ON一端为接通电源；开关拨向OFF一端为切断整个系统供电。

3.2 伺服电机控制软件操作方法

Servo Control Software是实现伺服电机控制器通讯协议PC机上的专用WINDOWS控制软件，本软件操作控制简便，易学易用。

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3.2.1 串口设置

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3.2.2 控制通道设置

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控制通道序号与控制板上的序号一一对应，根据设计需要可选择多路调控，伺服电机接线一定要与控制软件通道对应，避免出现控制无效现象。然后将硬件设备按说明书接好，如下图

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单击鼠标左键软件与硬件连接

连接成功后，按照下图操作：

3.2.3 操作设置