KEBA机器人培训资料 操作说明

机器人操作说明

KEBA

0界面简介

KeTop是KEBA公司专门为工业机器人手持终端提供的硬件解决方案，该手持终端运行KEBA公司自主研发的人机界面软件TeachView。该人机界面具有易操作、人性化，符合人机工程学。

TeachView登录界面

图左侧的灯与按钮分别为状态与配置管理部分，而右侧按钮为机器人动作操作按钮，底部的按钮则是调节部分。除了上述三部分，还有急停按钮、USB接口、手动/自动开关。

左侧4个灯表示了系统运行状态。系统正常启动为RUN灯亮，绿色。发生错误Error灯会亮，红色。机器人上电时Motion灯亮，绿色。左侧7个图标，分别为自定义界面、配置管理、变量管理、项目管理、程序管理、坐标显示、信息报告管理。

右侧机器人动作操作部分，通过按“+”与“-”按键可以在编程或者点动时调节机器人的坐标位置，点击“2nd”按键可以翻到下一页（附加轴页）。Start和Stop按钮与程序运行和停止有关。

底部F1、F2、Rob、F/B为闲置未定义按钮，Mot按钮用于机器人上电或下电，Jog用于切换机器人坐标系(轴坐标系、世界坐标系、工具手坐标系)，Step用于切换程序进入单步模式还是连续模式。V+和V-用于调节机器人运动速度。

在主界面顶部，有一个状态栏，它包含了机器人的操作模式、机器人状态及名称、坐标系、运动调节速度、项目程序名称、程序状态及执行模式、急停开关的状态、使用者等级等有关机器人系统状态方面的信息。

1配置管理

1.1维护

以下简要介绍一下维护界面底部的配置按钮：

设置界面主要完成用户的登入、登出和系统设置。登录界面可以选择要登录的用户，以及是否具有写权限和控制权。系统设置包括界面语言选择以及日期、时间的设置，如下图。

用户为当前连接的使用者，包括其IP地址,等级以及是否有写入权限，如下图。

只有登录用户为管理员用户时才可以打开管理界面，可以管理用户组，对他们创建、编辑及删除等操作，如下图所示：

版本界面显示控制器、手持设备和工具使用的版本信息。

/ 重启按键的主要作用是重新启动手持设备，

要作用是重新启动控制系统。如图： 按下该按钮时，打开一个选择对话框，通过该对话框可以选择是否创建状态报告，该状态报告保存在控制器的CF卡上。

KeTop上的USB存储设备上。

该界面显示了系统负荷和当前的网络设置。

该指令作用是锁屏，系统默认锁屏时间为10s。在锁屏期间所有按钮失效，主要作用是在锁屏期间进行触摸屏清洁工作，防止误操作。

1.2输入输出监测 详细件的具体内容，而

概览与详细可以相互切换。进入详细模式后，通过点击概览可以切换到输入输出监测页面。

如果过滤

条件开启，那么安装按钮可用，如果过滤条件关闭，那么安装按钮不可用。

(选择要被显示的模式)，如下图：

IO状态。

2变量管理

2.1变量监控

界面中分布着已经存

在的系统变量、全局变量以及项目变量，““

以收缩显示。并有变量类型过滤器可选择，点击选择“ALL”，则显

示所有变量。

点击会展开删除、粘贴、复制、剪切、重命名、新建选项，用以对某项或子目录下的变量进行操作。

点击清而

否被使用。

3项目管理

3.1

项目管理

点击该界面显示当前已经被加载的项目或者程序，点击“+”可展开子目录下程序名称列表。

项目打开后，可以通过打开的情况下，程序只允许编程。而且在加载的情况下，需按钮才能将程序关闭，而在打开的情况不需要。注意：不同项目的程序不能同时打开，需关闭暂时不用的项目及其下的程序。

生成日期和修改日期。按钮

按钮新建、删除、重命名、剪切复制等操作。

3.2执行管理

按该界面显示为正在执行过程中的项目和程序，具体内容显示为执行程序的类型、状态等。

按钮显示/连续

设置执行程序的运行为单步或连续。

4程序管理

4.1程序界面

点击进入后，打开被加载程序的编程或者运行界面。

在编辑界面背景为白色，而在背

景则为灰色。

界面边框说明如图

程序界面边框简介

程序界面底部按钮说明： PC并且下一个开始指令从光标处开始。该指令按钮只有在程序加载的时候激活。 /连续间切换。

该按钮为翻页按钮； 子程序、关闭子程序、格式、查找、注释/取消注释，不激活/激活的按钮；

;

在KeTop右侧操作部分，有两个按钮在程序中经常使用到：开始键Start和停止键

Stop。

4.2程序指令与编辑

·指令

点击新建按钮，弹出指令选择界面，当前指令库包括：

除了上述指令外，应用开发人员可以通过TeachEdit等软件将编辑的扩展指令导入进来。特别注意的是，收藏夹是一个指令收藏夹，可以将重复使用或喜欢用的指令添加进去。

·编程

运动指令组

其中dyn:DYNAMIC为动态参数，设置包括vel、acc、dec、jerk等参数，而ovl:OVERLAP为逼近参数。

PTP

该指令表示机器人TCP末端将进 …… 此处隐藏：317字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……