个重要理论是1951年Kuhn-Tucker最优条件（简称KT条件）的建立。此后的50年代主要是对梯度法和牛顿法的研究。以Davidon（1959），Fletcher和Powell（1963）提出的DFP方法为起点，60年代是研究拟牛顿方法活跃时期，同时对共轭梯度法也有较好的研究。在1970年由Broyden，Fletcher、

Goldfarb 和Shanno从不同的角度共同提出的BFGS方法是目前为止最有效的拟牛顿方法。由于Broyden，Dennis 和More的工作使得拟牛顿方法的理论变得很完善。 70年代是非线性规划飞速发展时期， 约束变尺度（SQP）方法（Han和Powell为代表）和Lagrange乘子法（代表人物是Powell 和Hestenes）是这一时期主要研究成果.计算机的飞速发展使非线性规划的研究如虎添翼。80年**始研究信赖域法、稀疏拟牛顿法、大规模问题的方法和并行计算，90年代研究解非线性规划问题的内点法和有限储存法。可以毫不夸张的说，这半个世纪是最优化发展的黄金时期。 1.1.2非线性规划函数

fmincon函数是Matlab最优化工具箱中用来求解非线性规划问题的重要函数，它从一个预估值出发，搜索约束条件下非线性多元函数的最小值。 1.1.3 案例

1.2 模型建立

算法流程图如下：

1.3 仿真结果

非线性遗传算法寻优结果如下：

普通遗传算法寻优结果如下：

主函数代码如下： %% 清空环境 clc clear

%% 遗传算法参数 maxgen=30; %进化代数 sizepop=100; %种群规模 pcross=[0.6]; %交叉概率

pmutation=[0.01]; %变异概率

lenchrom=[1 1 1 1 1]; %变量字串长度

bound=[0 0.9*pi;0 0.9*pi;0 0.9*pi;0 0.9*pi;0 0.9*pi]; %变量范围