智能寻迹避障小车总结汇报

智能寻迹避障小车总结汇报武汉理工大学 电信1205班 信息工程学院 盛博

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硬件构成

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循迹模块循迹模块好比小车的眼睛，在这里我使用 了四路红外对管，利用它们在白色和黑色 下产生不同电平的特性，给单片机输入信 号，单片机经过分析后给驱动模块输出信 号，从而控制小车的运动。

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电机驱动模块

采用L298N芯片控制小车的“前 进”、“后退”、“左转”、“右 转”等基本动作，通过输入PWM 波控制小车的车速。

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L298N电路原理图

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避障模块采用三只探测 距离较远的红 外探测器置于 小车前端，有 障碍物时输出 低电平否则输 出高电平。

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无线控制采用315M/433M无线接收模块(带解码) (图一)和无线发射遥控器(图二)实现 远程操控小车启动、停止的功能，其操作 简单也较稳定。

图一

图二

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报警模块利用单片机电路板上自带的蜂鸣器作为报警 模块。

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软件设计软 件 整 体 设 计 流 程N

开始

无线启动 Y 检测障碍物 N Y 无线停车 N 循迹 N 是否到停车 线 Y 刹停

Y

避障

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循迹功能设计轨道 红外对管 1 23 4 1 X X 1 0 1 —— 2 1 0 0 0 1 —— 3 0 1 0 0 1 —— 4 X X 0 1 1 —— 方向 左转 右转 左转 右转 刹车 直行

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避障功能设计避障示意图：右转后直行

左转并前进

障碍物

直行

右转并前进

遇到障碍物

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系统设计调试调试过程中遇到了诸多问题，不过最终都解 决了，小车预期的基本功能都已实现，但 软件优化还有待提高。

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小车制作总结

安装设计

调试

了解查资 料

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成果展示

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