嵌入式开发之ARM2210的智能移动机器人人机界面设计

文档介绍了摘要,引言,嵌入式开发之arm221O的基本组成,人机界面的硬件设计,液晶显示及菜单选择,嵌入式开发之人机界面的软件设计,数据传输,窗口显示,图标菜单选择,移动机器人行使轨迹及相关参数显示,人机界面显示效果

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摘要 引言 嵌入式开发之arm221O的基本组成 人机界面的硬件设计 液晶显示及菜单选择 嵌入式开发之人机界面的软件设计 数据传输 窗口显示 图标菜单选择 移动机器人行使轨迹及相关参数显示 人机界面显示效果

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移动机器人人机界面为移动机器人的运动控制提供 直观的路径图形、运动速度和角度、障碍物信息等。 通过arm2210的串口UART0接收中心处理器 PC104的运动信息，利用东芝公司的液晶控制器 T6963C驱动STN液晶屏YL240128A,以及 ZLG/GUI软件包提供的基本绘图和菜单操作函数设 计了基于嵌入式系统ARM2210开发板的移动机器 人人机界面，并利用arm2210的I2C器件 ZLG7290提供的I2C接口功能和键盘中断信号实现 菜单选择，具有很强的实用性。http://www.77cn.com.cn http://www.77cn.com.cn

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嵌入式系统以其高性能、低功耗、低成本的优点，已经在很大 程度上改变了人们的生活。如，MP3播放器、智能手机、数码相 机产品等已经渗入人们生活的各个方面。随着液晶显示技术的不 断进步，以及图形用户界面GUI (Graphical User Interface)技术 的广泛应用，人机界面也越来越友好。它能为移动机器人的运动 控制提供直观的路径图形、数据参数等。本文介绍了一种以嵌入 式微处理器LPC2210为基础，应用ZLG/GUI软件包设计移动机器 人人机界面的方法。 我们设计开发的智能移动机器人是一个以PC104嵌入式微机为 中心处理器， TMS320F2812为运动控制器，超声波传感器作为 避障的集合环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种 功能于一体的综合系统，主要包括运动系统、电子信息系统和传 感系统。它通过CCD摄像机和图像采集卡获得视频信息，并通过 超声波传感器组测得前方障碍物距离实现避障。移动机器人的人 机界面主要向用户展示移动机器人的运动信息，如当前的运动速 度、与前方障碍物的距离以及行驶的轨迹。http://www.77cn.com.cn http://www.77cn.com.cn

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图1 arm2210的系统框图

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ARM221O以PHILIPS公司ARM7TDMI-S微控制器 LPC2210为核心，以支持实时仿真和嵌入式跟踪的嵌 入式系统。LPC2210的CPU频率最大为60MHz,并且 扩展了丰富的外围设备接口，使系统稳定性大大提高， 开发也更简单。图1是arm2210的系统框图。 1 arm2210 由于该系统包含了RS232转换电路，可通过UART0 与上位机PC104进行数据传输，同时还包括东芝公司的 点阵式液晶控制

器T6963C,扩展了液晶接口，同时提 供了LED数码管显示和16个按键输入，因此开发人机界 面非常方便。http://www.77cn.com.cn http://www.77cn.com.cn

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数据传输 PC104的串行口可以作为标准PC的COMl通信口或 扩展为控制台串行口，用于键盘输入和显示终端输出或 计算机之间的串行输入/输出口。 arm2210的UART0具有16字节接收和发送FIFO; 寄存器位置符合'550工业标准；接收器FIFO触发点可 为1, 4, 8和14字节 ；内置波特率发生器 。 移动机器人的运动信息通过TI公司DSP控制器 TMS320F2812以及超声波传感器等传送至嵌入式微机 PC104,再经过PC104作信息融合后，通过串口传给 arm2210并由液晶屏显示。http://www.77cn.com.cn http://www.77cn.com.cn

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