dSPACE-RTI知识介绍

dSPACE-RTI知识介绍

dSPACE培训教程RTI 知识介绍

dSPACE-RTI知识介绍

RTI基础知识 RTI高级应用 总结2

dSPACE-RTI知识介绍

RTI：dSAPCE 与 RTW 的接口实现使用 dSPACE 硬件功能的模块库 与普通的 Simulink 模块的使用无异 通过 GUI 界面配置 I/O 通道RTIRTIRTW/RTIRTW/RTI3

dSPACE-RTI知识介绍

RTI：用户接口界面4

dSPACE-RTI知识介绍

RTI：启动如何打开RTI库： 在MATLAB命令行下键入 rti ，图(a) 打开Simulink，使用Simulink浏览器，图 (b)(a)dSPACE 处理器和I/O 板模块库中断处理模块库 所有的模块都是MATLAB/Simulink库中的 模块 板卡和处理单元的名称作为模块名字的关 键字（不允许改动） HW（硬件）中断处理模块 SW（软件）中断处理模块(b)如何开始生成代码：(a) (b)5

dSPACE-RTI知识介绍

RTI 在代码生成中的作用自动产生包含RTI 模块的Simulink框图模 型代码，应用于Rapid Controller Prototyping (RCP)快速 控制原型 Hardware-In-The-Loop-Simulation (HIL) 硬件在回路仿真RTW RTIRTW file (database)RTW Function Library支持的系统类型连续系统（Continuous） 离散时间系统（Discrete time） 混合系统（Hybrid）Block-level TLC files.tlc Target Language Compiler RTI Function Library为ControlDesk进行准备将生成的实时代码载入到处理器系统上自动创建SDF文件（和TRC文件） Host_service(x,y) 仿真控制 错误处理操作Error handlingBlock-level TLC files.tlc.c .h .prm .reg.io .trc .sdfSystem target file: rti1003.tlc6

dSPACE-RTI知识介绍

RTW 选项对话框：Target configuration模型的积分算法和基 本计算步长（固定步 长），选择单任务（ single）或多任务（ Multitasking）模式 make_rti（M 文件）： 调用TLC编译器 基于makefile模板生 成模型专属的 makefile 调用make工具 用户也可以制定build 选项 rtixxxx.tlc： 选择控制模型所生成代码样式的 Target language compiler 文件 rtixxxx.tmf： 控制代码编译和连接过程的 模板makefile Build： 执行编译、连接代码并下载 生成的实时代码7

dSPACE-RTI知识介绍

作用于 Build 过程的本地RTI选项8

dSPACE-RTI知识介绍

I/O 操作不同通道运行在不同采样速率可以包含在触发和使能 子系统中的I/O模块 Ground 和 terminator 模块用于标明未被使用的通道 友好，易用的对话框界面9

dSPACE-RTI知识介绍

典型的应用开发流程形成初步的控制算法设计 创价被控对象的原理模型通过离线仿真测试设计的控制算法在模型中设定 I/O在ControlDesk中进行设 定以采集数据，观察并改 变变量生成模型的实时代码10

dSPACE-RTI知识介绍

Real-Time Frame — 实时构架RTI ：rti_sim_engine.c (DSPACE_ROOT\MATLAB\rti1005\c) Simulink 模型实时执行的 C 代码构架基于 Simulink 仿真的数据类型（Simstruct S） 主函数硬件（HW）/软件（SW）初始化 后台任务Background task实时模型运行的控制（START，PAUSE，STOP）定时器驱动中断服务例程程序I/O 调用（action calls） 多速率模型运行的调度（dSPACE 实时内核） 用于进行参数设置和信号采集的ControlDesk 服务 Turnaround time profilingPHS-总线中断驱动 软件中断驱动（Software interrupt driven）11

dSPACE-RTI知识介绍

RTI基础知识 RTI高级应用 总结12

dSPACE-RTI知识介绍

RTI: TaskLib Library ITimer ATimer B实现第二个定时器任务：应用：创建第二个任务，其采样时间间隔不 是第一个任务的整数倍 创建具有较高优先级的慢任务 Timer Interrupt（A, B, C）13模块：

dSPACE-RTI知识介绍

RTI: TaskLib Library II如何创建一个硬件中断触发的任 务：应用：计算，处理系统中与定时器中断不 同步的部分 由外部信号驱动的任务 可以指定任务的优先级（见Task Handling 对话框）如何创建一个软件中断触发的任 务：应用：创建一个具有细分调度的系统 为系统的不同部分指定不同的运 行优先级使用模块：HW Interrupt Block （I/O模块 库）当软件中 断发生时 触发执行14

dSPACE-RTI知识介绍

RTI: TaskLib Library III如何将一个子系统设置成后台任 务：应用：优化或其他计算进程，他们无需 实时运行（在系统中优先级最 低）如何实现合法的任务内容传递所有在不同中断驱动子系统之 间，不同定时器任务之间，或两 类系统之间传递的数据必须通过 一个合法的任务转换进行。 应用：数据一致性要求并不严格时使用模块：Non-Buffered Task Transition子系统的执行可能依 赖于当前的simState15

dSPACE-RTI知识介绍

RTI：TaskLib Library IV如何保证在中断驱动子系统间矢量数 据传递的一致性：使用模块：Buffered Task Transition (Read) Buffered Task Transition (Write)如何使用外部事件触发整个系统：应用：使模型运行与外部事件同步，例如用 于交流电机的 PWM 信号使用模块：Timer Task Assignment 模块16