D系列川崎机器人 安装连接手册

D系列川崎机器人 安装连接手册

川崎机器人 D系列控制器

川崎重工业株式会社

D系列川崎机器人 安装连接手册

前言

本手册说明了欧洲/日本规格的D系列控制器的安装和连接方法。除非特别说明，这里的内容均适用于这两种规格。

在进行任何操作之前，敬请全面阅读、完整理解本手册和安全手册的内容，并请一定严格遵守所有的安全规定。对于只按照本手册中某一部分内容进行操作而导致的事故或损害，川崎公司将不负任何责任。

本手册只说明了控制单元的安装与连接、接线及其初级电源(主电源)。机器人手臂的相关信息请参阅下列手册。

“安装和连接手册=机器人手臂=”

1. 本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害和(或)与工业产权相关的问题承担责任。

2. 川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员，预先参加

川崎公司准备的培训课程。

3. 川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。

4. 事先未经川崎公司书面许可，对本手册整体或其中的任何部分，均不可进行任何形式的再版、重印、翻印、转载或复制。

5. 请把本手册小心存放好，使之保持在随时备用状态。如果机器人重新安装或移动到另一个地点，或者卖给另一个使用者，请务必将本手册与机器人放在一起。一旦出现丢失或严重损坏，请和您的川崎公司代理商联络。

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符号

在本手册中，下述符号的内容应特别注意。

为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方框符号表达的安全信息。

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前言...........................................................................i 符号..........................................................................ii

1.0 安全.......................................................................1 1.1 搬运和安装时的预防措施.....................................................1 1.2 机器人控制箱的安装环境.....................................................2 1.3 线束连接...................................................................3 1.4 初级(输入)电源的连接.......................................................4 1.5 警告标志...................................................................5

2.0 工作流程 － 机器人控制箱的安装和连接.......................................6

3.0 机器人控制箱的外观和规格...................................................8 3.1 D20/40控制箱外观...........................................................8 3.2 D22/42控制箱外观...........................................................9 3.3 D23/43控制箱外观..........................................................10 3.4 D24/44控制箱外观..........................................................11 3.5 示教器外观................................................................12 3.6 D20/40,22/42,23/43,24/44控制箱规格........................................13

4.0 机器人控制箱的搬运........................................................14 4.1 使用吊车..................................................................14 4.2 使用叉车..................................................................15 4.3 使用小脚轮滚动............................................................16

5.0 布置机器人控制箱..........................................................17

6.0 连接......................................................................19 6.1 控制箱和机器人之间的连接..................................................19 6.2 连接控制箱和示教器........................................................24

7.0 初级(输入)电源的连接......................................................25

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8.0 外围控制设备的连接........................................................29 8.1 连接......................................................................30 8.2 DI/O通用信号的连接........................................................31 8.3 DI/O硬件专用信号连接......................................................32 8.4 个人计算机的连接(选件)....................................................33 8.5 RS232C串口信号的连接(选件)................................................33 8.6 以太网通讯信号的连接(选件)................................................33

附录1.0 传感器电缆的连接.....................................................A-1 附录1.1 传感器电缆(选件) ....................................................A-2 附录1.2 接近开关和限位开关连接...............................................A-4 附录1.3 使用电磁阀信号.......................................................A-5 附录1.4 使用传感器信号.......................................................A-6

附录2.0 电磁阀接线图.........................................................A-7

附录3.0 传感器接线图........................................................A-10

附录4.0 保护传感器电缆免受干扰...........................................A-17

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