常用物体的转动惯量 与扭矩的计算

附录 1. 常用物体转动惯量的计算

惯量的计算：

矩形体的计算

图1 矩形结构定义

以a-a为轴运动的惯量：

公式中：

以b-b为轴运动的惯量：

圆柱体的惯量

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图2 圆柱体定义

空心柱体惯量

2

图3 空心柱体定义

摆臂的惯量

3

图4-1 摆臂1结构定义

图4-2 摆臂2结构定义

曲柄连杆的惯量

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图5 曲柄连杆结构定义

带减速机结构的惯量

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图6 带减速机结构定义

齿形带传动的惯量

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图7 齿形带传动结构

齿轮组减速结构的惯量

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图8 齿轮组传动结构

滚珠丝杠的惯量

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图9 丝杠传动结构

折算到电机的力矩

传送带的惯量

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附录 常用物体转动惯量的计算

附录 常用物体转动惯量的计算

图10 传送带结构

总惯量

折算到电机的惯量

折算到电机的扭矩

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齿轮,齿条传动惯量的计算

图11 齿轮齿条结构定义

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附录 常用物体转动惯量的计算

附录 常用物体转动惯量的计算

1,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩， 2,伺服电机额定扭矩*减速比要大于负载额定扭矩。 3，负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺服电机允许的范围内。 4，确认减速机精度能够满足您的控制要求。 5，减速机结构形式，外型尺寸既能满足设备要求，同时能与所选用的伺服电机 很好，转动惯量一定要算的，不算是因为你已经确认了不会有问题，否则负载拖电机是一定的。 如果对启动的时间有要求，如初速度为0需要几秒后达到速度为何，就需要计算转动惯量，角的加速度和转动惯量求转矩。

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