智能循迹小车的设计实现

时间：2025-05-15

智能循迹小车的设计与实现

(北京邮电大学，北京市 100876)

摘要：本实验通过设计焊接电路板然后利用单片机编程并控制基本电路实现一个自动循迹行走的机器人。机器人能够自动按指定路线运行，并且实现灵活前进、转弯、倒退、停车等功能，另外还可以自动记录和显示时间、里程和速度等信息。

关键词：智能车；单片机；C语言编程；集成电路；自动控制

中图分类号： O0213 文献标识码：A

Intelligent tracking car design and implementation

(BUPT,BeiJing 100876,China)

Abstract: In this study, the welding circuit board design and control using microcontroller programming and basic circuit to implement an auto tracking walking robots. Robot can automatically run at a specified route, and flexible forward, turn, reverse, parking and other functions, also can automatically record and display time, distance and speed information.

Keywords: intelligent car; SCM; C programming language; IC; Automatic Control

随着单片机等微型计算机的发展，智能控制技术不仅相应地开拓出了更为广阔的发展空间并且越来越被大量重视利用起来。本实验为智能控制的一个简单基础的应用，让我们提前认识感受一下智能控制的奇妙之处，同时动手DIY自己的程序，控制自己焊接好的小车顺畅的通过预先画好的赛道。

1实习任务与要求

本实验的任务与要求是在给定的12天时间内设计一个自动循迹行走的机器人。机器人能够自动按指定路线行驶，并且实现前进、转弯、倒退、停车等基本功能，还可以现自动记录和显示时间、里程和速度等高级功能。

2设计思路与详细实现过程

2.1设计思路

小车主要分两部分组成，即硬件电路部分和实现所需功能而必备的程序。对于硬件部分，按照所给定的电路原理图和焊接的实物图将所需的元器件仔细焊接到印刷电路板上。焊好之后对电路进行简单的通电调试，确保硬件部分的正常无误；对于软件部分，先对小车输入最简单的测试程序，测试小车能否按照要求前进后退，如果成功则开始编写自动循迹所需的程序。将编译好的程序输入小车，将小车放在赛道上进行尝试。若不能按要求循迹，继续调源程序，直到小车能按要求自动循迹。

2.2详细实现过程

2.2.1小车基本电路的焊接与调试

第一步：将电器元件按照实习教程所罗列的焊接顺序仔细焊接；

第二步：焊好后对照焊接实物图，检查是否出现明显的焊接错误；

第三步：检查无误后将芯片、驱动模块和USB下载模块插好；

第四步：测量VCC与GND之间是否短路；

第五步：在电脑上安装好驱动程序，插上USB线，按下自锁开关观察能否检测到小车；

第六步：下载测试程序，观察指示灯是否亮，小车是否前进后退，若都没有检查电路焊接。

2,2,2程序的编写

第一步：熟悉单片机STC90C52RC的编译环境KeilC51；

第二步：对测试程序进行改造，使小车能够加速或转弯；

第三步：按照赛道的路况对小车进行传感器、驱动电机的控制部分用C语言编程；