本文介绍了一个针对野外自然环境设计的视觉侦察系统,其主要功能包括运动目标的检测、 跟踪及环境全景图的生成.摄像机安装在360°水平旋转可控的车载云台上,视频信号及云 台方位数据通过无线通讯传送给基地端的计算机.计算机自动地检测其中的运动目标,实时 地拼接出镶嵌有

第 卷第 期刘亚等 基于主运动分析的野外视觉侦察系统

第 帧 第 帧 第 帧 第

帧

第 帧 第 帧 第 帧 第 帧

图

运动目标跟踪中若干帧图像

全景图 部分 放大的运动目标

图 镶嵌运动目标的全景图 部分

表1 时间性能 Ταβλε1Τιμεπερφορμανχε

帧间主运动估计

运动补偿运动目标检测运动目标跟踪全景图拼接 一帧 系统处理速度

需要说明的是 在摄像机本身运动的情况下跟

踪目标比固定摄像机的情况困难得多 由于主运动估计存在误差 所以目标检测结果也存在偏差 但这种偏差比较小 对于目的在于使运动目标可见的跟踪来讲不会造成明显的影响

8 结论 Χονχλυσιον

本文介绍了一个野外自然环境中的视觉侦察系统 具有运动目标检测!跟踪和全景图生成等功能 我们采用 仿射模型和鲁棒参数估计方法求解摄像机主运动参数 聚类残差图中的出格点得到运动目标区域 根据目标运动模型利用水平旋转可控的摄像机云台实现对目标的主动跟踪 用户可以在计算机实时地拼接出的镶嵌有运动目标的全景图上指定某个运动目标 让计算机自动地控制云台跟踪该目标 实验表明该系统能够在野外环境下比较可靠地工作 我们认为将该技术与适当的人机交互相结合是解决实际视觉侦察任务的有效途径

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