《工业控制计算机》2011年第24卷第8期

向作一个三角形，目标位置就可以被确定为这个三角形的第三个顶点。由于噪声的存在，所有的中心方位不在相同的点，但是可以确定目标节点可能存在的区域。

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息的匹配得到它们的位置，这可以用于机器人对于病人的护理，办公大楼的保密工作，酒店的饮食服务等。

3．4其它用途

无线传感器网络还被应用于一些危险的工业环境如矿井、核电厂等，工作人员可以通过其实施安全监测；在交通领域可作为车辆监控的工具；还可用在工业自动化生产线等许多领域。

4结束语

对于WMSN定位今后的研究，减少定位的潜在性对

MWSN来说是一个很重要的基准。当前，正在算法的迅速执行

和精确度方面权衡。当维持位置精确性的时候，减少潜在运行的时间是必须要做的工作。此外，多数算法是呈现集中化的，对移

图3

用基于已知节点位置的测距（a）和测角(b)的方法估计目标节点的位置

动传感器定位来说，这一块的设计选择通常很多，这是由于额外的潜在性和能量花费导致的。现在发展的更多的分布式的定位技术对MWSN的定位来说比较受欢迎。最后，移动传感器现在被发展成尘埃状的，像嵌入式传感器节点，这些装置都有资源限制，这限制了它们在相同方式下在一个传感范围内移动的能力。所以，精确的快速执行的定位算法、如何提高移动传感器的资源利用等都是以后研究的重点和热点。

参考文献

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估计方式：当测得的数据时噪声时，就可以用状态估计方式，最主要的有两种：①最大可能估计（maximumlikelihood

estimation,MLE）［10］，这种估计是只基于测量的数据，与之前的状态信息无关。②连续贝叶斯估计（sequentialBayesianes-timation，SBE）［11］，这种估计方式也是基于测量数据的，也用到

先前的信息。

2．4移动性对定位的影响

通常定位移动传感器就应该追踪它们，然而，当传感器移动的时候，我们遇到很多挑战，我们必须找到更多的方法去定位它们。

第一个挑战就是定位的潜在性，如果定位时间过长，传感器可能在数据测量之后就改变了它的位置。

移动性可能也影响定位信息本身。例如，信号的频率可能会遭遇多普勒效应，这会给测量带来错误。

如果定位技术要求可视通路，会有这种可能，这就是移动传感器会从一个可视通路很好的位置移动到一个可视通路很差的位置。

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2．5环境对定位的影响

环境对定位方式有很重要的影响，没有一种定位方式在所有的情况下都是精确的，周围的温度，气压和湿度都可能会影响定位的精度，室内定位会因为障碍物的存在使信号发生多次反射从而产生相互干扰，这些因素都会对定位的精度产生影响。

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3MWSN的定位技术的应用3．1军事应用

移动无线传感器网络具有快速部署、自组织、隐蔽性、容错性和移动性等特点，非常适合军事应用。通过飞机或炮弹直接将传感器节点撒播到监测区域内，就能非常隐蔽而近距离地收集战场信息，它可以用于我军兵力、装备的监控、战场侦察、敌占区监测、目标定位、战斗损失评估以及生化武器的侦察和探测。

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3．2环境监测

根据MWSN的移动性，就可以保证它们被部署在偏远的地方并且能够处理大范围的数据，所以MWSN在环境监测方面有很好的实用性。比如野外火情的监测，MWSN可以根据火灾的

大小自动的调整监控范围以达到实时监控火情大小的目的；通过移动节点实时采样大气成份，记录采样的位置和时间，然后将数据通过整个网络上传到数据中心，最后分析得到各个时刻各个地点的大气质量情况。

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3．3商业应用

MWSN的定位功能在需要位置数据的商业部门得到了广泛的应用，美国的Skilligent公司就是用的一种基于模拟匹配的

可视化定位系统，物体作为地标，机器人通过视频图像与地标信

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［收稿日期：2011．5．19

］