汽车防抱死制动系统的控制算法及仿真研究(3)

汽车防抱死制动系统的控制算法及仿真研究

Ａｎｔｉ—ｌｏｃｋｂｒａｋｉｎｇｓｙｓｔｅｍ（ＡＢＳ）ｉｓａｍａｉｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅａｃｔｉｖｅｓａｆｅｔｙ．Ｗｉｔｈｔｈｅｅｎｈａｎｃｅｍｅｎｔｏｆｔｒａｖｅｌｉｎｇｓｐｅｅｄａｎｄｉｎｃｒｅａｓｉｎｇｏｆｄｅｎｓｉｔｙｏｆｖｅｈｉｃｌｅ

ａｆｌｏｗ，ａｎｄａｎｄＡＢＳｉｓｐｒｏｄｕｃｉｎｇａｎｄｄｅｖｅｌｏｐｉｎｇｕｎｄｅｒｔｈｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｏｆｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｏｆｈｉｇｈｅｒ

ｈｉｇｈｅｒｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｒａｖｅｌｉｎｇｓａｆｅｔｙ．

ｏｕｒＩｎｔｈｉｓｔｈｅｓｉｓ，ｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｈｉｓｔｏｒｙａｎｄｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈａｎｄｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｓｔａｔｕｅｉｎ

ｃｏｕｎｔｒｙａｒｅｓｕｍｍａｒｉｚｅｄ．Ｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅ

ｐｒｏｃｅｓｓａｎｄｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｗｏｒｋｉｎｇｐｒｉｎｃｉｐｌｅａｒｅｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．Ａｎｄｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｓｕｓｅｄａｔｐｒｅｓｅｎｔａｒｅｃｏｍｐａｒｅｄａｎｄａｎａｌｙｚｅｄ．

Ｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃｍｏｄｅｌｓｏｆｂｒａｋｉｎｇｂｅｈａｖｉｏｒ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｗｈｏｌｅｖｅｈｉｃｌｅｍｏｄｅｌ，

ａｒｅｓｅｍｉ—ｖｅｈｉｃｌｅｍｏｄｅｌａｎｄｑｕａｒｔｅｒｖｅｈｉｃｌｅ

ｂｒａｋｉｎｇｉｓｓｅｔｕｐ．Ａｎｄｔｈｅｌｏａｄｏｎｔｈｅｗｈｅｅｌｓｗｈｉｌｅｖｅｈｉｃｌｅａｎａｌｙｚｅｄ．Ｔｈｅｍａｇｉｃｆｏｒｍｕｌａｔｉｒｅｍｏｄｅｌａｎｄｔｈｅｄｏｕｂｌｅｌｉｎｅａｒｍｏｄｅｌａｒｅｇｉｖｅｎ．ＴｈｅｑｕａｒｔｅｒｖｅｈｉｃｌｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｉｓｓｅｔｕｐｕｎｄｅｒＭａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ．

Ｔｈｅｂａｓｉｃｔｈｅｏｒｙｏｆｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｉｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｉｎ

ｃｏｎｔｒｏｌｄｅｔａｉｌ．ＴｈｅＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌ，ｆｕｚｚｙａｎｄｓｅｌｆ－ａｄａｐｔｉｖｅｆｕｚｚｙＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄＲｒｅｐｕｔｆｏｒｗａｒｄ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｉｓｃａｒｒｉｅｄ

ａｒｅｏｕｔｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｑｕａｒｔｅｒｖｅｈｉｃｌｅｍｏｄｅｌａｎｄｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｓ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓ

ａｃｏｍｐａｒｅｄａｎｄ

ｅｆｆｅｃｔｔｏａｎａｌｙｚｅｄ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｈｏｗｓｔｈａｔｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｓｈａｖｅｇｅｔｗｅｌｌｃｏｎｔｒｏｌａｎｔｉ－ｌｏｃｋｂｒａｋｉｎｇｓｙｓｔｅｍ

Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ａｎｔｉ—ｌｏｃｋｂｒａｋｉｎｇｓｙｓｔｅｍ，

ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｖｅｈｉｃｌｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃｍｏｄｅｌ，ｃｏｎｔｒｏｌａｒｉｔｈｍｅｔｉｃ，