ADT-8860PMC 可编程运动控制器用 户 手 册深圳市众为兴数控技术有限公司地址: 深圳市南山区艺园路田厦 IC 产业园 27-29 栋 5 楼 邮编:518052 电话:0755-26722719 email：tech@http:// 传真:0755-26722718 http://

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ADT-8860 PMC 可编程运动控制器说明书基本信息项目号 ADT-8860 首次上传 2011-5-3 版本号 A0101 校对记录 日期 版本/页数 结果 确认 总页数 120 编写工程师 谢斌辉 排版工程师 谢斌辉-2-

ADT-8860 PMC 可编程运动控制器注意事项说明※运输与储存 产品包装箱堆迭不可超过六层 不可在产品包装箱上攀爬、站立或放置重物 不可使用与产品相连的电缆拖动或搬运产品 严禁碰撞、划伤面板和显示屏 产品包装箱应避免潮湿、暴晒以及雨淋 ※开箱检查 打开包装后请确认是否是您所购买的产品 检查产品在运输途中是否有损坏 对照清单确认各部件是否齐全，有无损伤 如存在产品型号不符、缺少附件或运输损坏等情况，请及时与我公司联系 ※接 线 参加接线与检查的人员必须是具有相应能力的专业人员 产品必须可靠接地，接地电阻应小于4 欧姆，不能使用中性线（零线）代替 地线 接线必须正确、牢固，以免导致产品故障或意想不到的后果 与产品连接的浪涌吸收二极管必须按规定方向连接，否则会损坏产品 插拔插头或打开产品机箱前，必须切断产品电源 ※检 修 检修或更换元器件前必须切断电源 发生短路或过载时应检查故障，故障排除后方可重新启动 不可对产品频繁通断电，断电后若须重新通电，相隔时间至少1分钟 ※其 它未经允许，请勿擅自打开机壳。 长时间不用时，请切断电源。 特别注意不要让粉尘，铁粉进入控制器。 输出继电器若使用非固态继电器，则须在继电器线圈上并联续流二极管。检 查所接电源是否符合要求，杜绝将控制器烧坏。 控制器的寿命与环境温度有很大关系，若加工现场温度过高，请安装散热风 扇。控制器允许工作的环境温度范围在0℃-60℃之间。 避免在高温、潮湿、多尘或有腐蚀性气体的环境中使用。 在震动强烈的地方，应加橡胶防震垫进行缓冲。 ※保 养 在一般的使用条件下（环境条件：日平均30℃，负载率80%，运行率每天12 小时），请按如下项目进行日常检查和定期检查。日常检 查 定期检 查 日常 ● ● ● ● ● 确认环境温度、温度、尘埃异物 有无异常震动、声音 通风孔有无被纱线等塞住 坚固部件是否松动 端子台是否损伤1年-3-

ADT-8860 PMC 可编程运动控制器目 录1. 第一章 产品概要 ....................................................... - 6 1.1. 硬件系统描述 ......................................................................................................................- 6 1.2. 工作环境 ..............................................................................................................................- 8 1.3. 安装布局 ..............................................................................................................................- 9 2. 3. 第二章 电气接口与连接 ................................................ - 10 第三章 运动功能 ..................................................... - 22 -3.1. 定量驱动 ............................................................................................................................- 22 3.2.连续驱动 ...............................................................................................................................- 23 3.3.速度曲线 ...............................................................................................................................- 23 3.4.定速驱动 ...............................................................................................................................- 23 3.5.直线加/速减速驱动 ..............................................................................................................- 23 3.6.速度前瞻算法与 S 曲线加/减速驱动 ..................................................................................- 24 3.7.位置管理 ...............................................................................................................................- 24 3.8.插补........................................................................................................................................- 24 3.9.脉冲输出方式 .......................................................................................................................- 26 3.10.硬件限制信号 .....................................................................................................................- 26 3.11.伺服马达对应的信号 .........................................................................................................- 26 4. 5. 6. 7. 第四章 PMC 系统架构 .................................................. - 27 第五章 系统寄存器与 MODBUS 协议 ....................................... - 29 第六章 控制台功能描述 ................................................ - 34 所有控制台命令及程序关键字的功能详细描述将在《指令编程》章节中详细描述。 第七章 指令编程 .............................................................. - 41 7.1. 编程基础知识 ....................................................................................................................- 41 7.1.1. 关键字与指令表 ...............................................................................................................- 41 7.1.2. 控制轴的运动方向与命名 ...............................................................................................- 45 7.1.3. 机床坐标系与工件坐标系 ...............................................................................................- 46 7.1.4. 模态与非模态指令 ...........................................................................................................- 49 7.1.5. 程序结构及运行机制 .......................................................................................................- 49 7.1.6. 运动指令 ...........................................................................................................................- 53 7.1.7. 其它与运动相关的指令 ...................................................................................................- 57 7.1.8. IO 操作指令 ......................................................................................................................- 59 7.1.9. 数学运算指令 ...................................................................................................................- 60 7.1.10. 其它系统指令 ..............................................................................................................- 62 8. 第八章 联机开发 ...................................................... - 65 8.1 基本库函数列表 ....................................................... - 65 8.2 基本库函数详解 ....................................................... - 67 8.2.1 通讯接口类.......................................................... - 67 8.2.2 驱动状态检查类...................................................... - 69 -4-

ADT-8860 PMC 可编程运动控制器8.2.3 运动参数设置类...................................................... - 70 8.2.4.运动参数检查类 ..................................................... - 74 8.2.5.驱动类 ............................................................. - 75 8.2.6.停止类 ............................................................. - 81 8.2.7.开关量输入输出类 ................................................... - 82 8.2.8.系统类 ............................................................. - 83 8.3 运动控制库函数使用导航 ............................................... - 88 8.3.1.ADT-8860 函数库概述................................................. - 88 8.3.2. WINDOWS 下动态链接库的调用......................................... - 88 8.3.3. VC 中的调用........................................................ - 88 8.3.4. VB 中的调用........................................................ - 89 8.3.5 使用应用程序开发时的调试帮助 ....................................... - 89 8.4 运动控制开发要点 ..................................................... - 89 8.4.1.卡的初始化 ......................................................... - 89 8.4.2.各轴速度设定 ....................................................... - 89 8.4.3．STOP0、STOP1 信号.................................................. - 90 8.5 运动控制开发编程示例 ................................................. - 90 8.5.1.VB 编程示例......................................................... - 91 8.5.2.VC 编程示例......................................................... - 91 9. 第九章 网络设置 ..................................................... - 112 -10. 第十章 系统报警信息 ................................................. - 117 10.1. PMC 程序执行报警 ...........................................................................................................- 117 11. 第十一章 注意事项和常见故障排除办法 ................................. - 119 注意事项......................................................................................................................................- 119 维修保养......................................................................................................................................- 119 常见故障解决方法 .....................................................................................................................- 120 --5-

ADT-8860 PMC 可编程运动控制器1.第一章 产品概要ADT-8860 是一款具备 PLC 功能的多用途、用户现场可编程的 6 轴运动控制器 (PMC--program motion control)，支持脱机运行模式和联机实时控制模式和控制台运行 模式，可广泛应用于多种自动化控制设备上。 当控制器在脱机模式下运行时采用类 C 语言风格的指令编程与控制并部分兼容 G 代码 运动指令。当采用联机运行模式时，任意第三方软件都可通过标准 Modbus 通讯协议访问 PMC 内部系统寄存器区，从而实现对控制卡的各种功能控制，提供了灵活的开放性架构。1.1.硬件系统描述● 本系统采用 SANSUNG 系列 32 位高性能处理器 Samsung S3C2440AL，主频 400MHz ● SDRAM 内存 板载 64MB SDRAM（标准配置），SDRAM 时钟频率高达 100MHz ● Nand Flash 板载 256MB Nand Flash（标准配置），掉电非易失，足够的加工文件存 储空间，可满足各种复杂程序的运行与加工。 ● CorePower 专业 1.25V 核心电压供电，完美解决 CPU 发热现象 ● 采用超大规模可编程器件 FPGA，运用实时多任务控制技术和硬件插补技术，工作时稳 定性高。 ● 输出脉冲频率最大为 2M，插补精度为 0.5 个脉冲 ● 86 路输入 IO，40 路输出 IO，全光耦隔离 ● 支持步进电机和伺服电机。 ● 支持 USB1.1 设备接口，用户可以随时更新应用软件到 U 盘上，或用 U 盘拷贝到控制 器进行最新应用程序更新升级。便捷的现场操作。 ● 整机工艺结构合理，配合全光耦隔离控制，超强的抗干扰能力。 ● 3 路 RS232（±15KV 静电保护） ● 标准工业 CAN 总线接口（预留） ● 支持手持盒输入功能（预留） ● 标准网络接口 ● 蜂鸣器提示-6-

ADT-8860 PMC 可编程运动控制器产品规格功 能 控制轴数 控制轴描 名 称述6 轴 (X，Y，Z，A，B，C ) 任意 1-6 轴联动， 任意 1-3 轴直线插补， 任意 2-3 轴圆弧/螺旋插补 4-6 固定轴直线插补 TCP/IP Modbus 通讯 命令控制台 R232 Modbus 通讯 用于系统升级和文件传输 0.001 毫米 0.001 毫米 ±9999.999 毫米 1～9999 毫米/分钟 有 在速度前瞻时启用 有 各可同步或分步回参考点 G00,G01,G02/G03 MOVE,LINE,ARC_A,ARC_B 最多可同时执行 32 个程序 可通过以太网组建最多 64 个控制器的工 作网络 以命令行输入方式运行 支持 -7-同时控制轴数以太网接口 R232 串口 1 通讯方式 R232 串口 2 USB 接口 最小设定单位 最小移动单位 最大指令值 进给速度范围 运动特性 直线加减速 S 加减速 速度前瞻 返回参考点 运动指令 定位, 直线插补, 圆弧插补 脱机运行 工作方式 联机控制 控制台人机交互 坐标系及暂停 暂停与恢复运动

ADT-8860 PMC 可编程运动控制器指令延时功能 坐标系设定 自动坐标系设定 软/硬限位检查 安全机能 紧急停止 程序存储 程序存储容量, 存储程序个数最小 1 毫秒 支持 32 个工件坐标系 支持 支持 有 总容量 256MB,单文件最大 1MB,无加工文 件数量限制顺序、循环、转跳、子程序调用 支持 程序控制 小数点编程 显示 轴配置 无 物理轴与逻辑轴间转换配置 支持 使用 PC 或第三方人机界面 支持1.2.工作环境工作电压 工作温度 最佳工作温度 工作湿度 最佳工作湿度 存储温度 存储湿度 24V DC（带滤波器） 0℃— 45℃ 5℃— 40℃ 10％——90％无凝 20％——85％ 0℃—50℃ 10％——90％-8-

ADT-8860 PMC 可编程运动控制器1.3.安装布局-9-

ADT-8860 PMC 可编程运动控制器2.第二章 电气接口与连接2.1 IN1 线号说明（17 路输入，顺序请参考板上的丝印）IN1 INCOM1 IN0 IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 IN7 IN8 IN9 IN10 IN11 IN12 IN13 IN14 IN15 IN16 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 3.81mm线号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18名称 IN16 IN15 IN14 IN13 IN12 IN11 IN10 IN9 IN8 IN7 IN6 IN5 IN4 IN3 IN2 IN1 IN0 INCOM1功 能 通用输入 IO 通用输入 IO 通用输入 IO 通用输入 IO 通用输入 IO A 负限位/通用输入 IO A 正限位/通用输入 IO Z 负限位/通用输入 IO Z 正限位/通用输入 IO Y 负限位/通用输入 IO Y 正限位/通用输入 IO X 负限位/通用输入 IO X 正限位/通用输入 IO A 原点/通用输入 IO Z 原点/通用输入 IO Y 原点/通用输入 IO X 原点/通用输入 IO 17 路输入点公共端 12.2IN2 线号说明（17 路输入，顺序请参考板上的丝印）- 10 -

ADT-8860 PMC 可编程运动控制器IN2 INCOM2 IN17 IN18 IN19 IN20 IN21 IN22 IN23 IN24 IN25 IN26 IN27 IN28 IN29 IN30 IN31 IN32 IN33 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 3.81mm线号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18名称 IN33 IN32 IN31 IN30 IN29 IN28 IN27 IN26 IN25 IN24 IN23 IN22 IN21 IN20 IN19 IN18 IN17 INCOM2功能通用输入 IO（注意它的顺序请参考板上丝印 通用输入 IO 通用输入 IO 通用输入 IO 通用输入 IO 通用输入 IO 通用输入 IO 通用输入 IO 通用输入 IO 通用输入 IO 通用输入 IO C 负限位/通用输入 IO C 正限位/通用输入 IO B 负限位/通用输入 IO B 正限位/通用输入 IO C 原点/通用输入 IO B 原点/通用输入 IO 输入公共端 2（请将它接到+12V 到+24V 电源）- 11 -

ADT-8860 PMC 可编程运动控制器2.3OUT1 线号说明（18 路输出，顺序请参考板上的丝印）OUT1 EXT_24V_GND OUT0 OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5 OUT6 OUT7 OUT8 OUT9 OUT10 OUT11 OUT12 OUT13 OUT14 OUT15 OUT16 OUT17 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 3.81mmEXT_24V线号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20名称 24VGND OUT0 OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5 OUT6 OUT7 OUT8 OUT9 OUT10 OUT11 OUT12 OUT13 OUT14 OUT15 OUT16 OUT17 +24V功 能 输出公共端输出 0--17负载+24 电源输入端 （需要外部提供 +12 至+24V 电源）2.4JDA1 线号说明（两路模拟电压输出，顺序请参考板上的丝印）- 12 -

ADT-8860 PMC 可编程运动控制器JDA1 DAGND DAGND DAOUT0 DAOUT1 1 2 3 4 1 2 3 4 3.81mm1 2 3 4 DAGND DAOUT0 DAGND DAOUT1 模拟电压参考地 模拟电压第 0 路 模拟电压参考地 模拟电压第 1 路2.5X1、Y1、Z1、A1、B1、C1 驱动器控制接口线号说明JCP1 PUCOM EXT_VCCA +24V 24VGND XECA+ XECAXECB+ XECB9 2 10 3 11 4 12 5 13 6 14 7 15 8 DB15 15脚母头（与车铣床相同） 1 XPU+ XPUXDR+ XDRXALARM OUT18 XECZ+ XECZ-- 13 -

ADT-8860 PMC 可编程运动控制器线号 1 2 3 4 5定义 nPU+ nPUnDR+ nDRnALARM功能脉冲信号+ 脉冲信号方向信号+ 方向信号通用输入点，可作报警输入用 （X-34 Y-35 Z-36 A-37 B-38 C-39） 通用输出点 （X-18 Y-19 Z-20 A-21 B-22 C-23） 编码器 Z 相输入+ （X-42 Y-45 Z-48 A-51 B-54 C-57） 编码器 Z 相输入用于单端输入的驱动器6OUTn7 8 9 10 11 12 13 14 15nECZ+ nECZPUCOM EXT_24V向外提供 24V 电源 EXT_24V_GND nECA+ nECAnECB+ nECB编码器 A 相输入+ （X-40 Y-43 Z-46 A-49 B-52 C-55） 编码器 A 相输入编码器 B 相输入+ （X-41 Y-44 Z-47 A-50 B-53 C-56） 编码器 B 相输入-- 14 -

ADT-8860 PMC 可编程运动控制器脉冲输出简要内部电路图与差分输入的步进电机驱动器接线方式 驱动器以众为兴数控的驱动器为参考，众为兴数控的驱动器全部为差分 方 式 输 入 ， 此 方 式 抗 干 扰 性 强 ， 推 荐 尽 量 采 用 此 接 法 。 CNC 与 步 进 电 机 驱 动 器、步进电机之间的连线见下图单端输入的步进电机驱动器接线图- 15 -