机器人减速器国外发展史

摆线减速器最早是由，德国人劳伦兹〃勃朗于1926 年创造性地提出了一种少齿差行星传动机构，它是用外摆线作为齿廓曲线的，这就是最早期的针摆行星传动，由于两个啮合齿轮其中之一采用了针轮的形式，这种传动也被称为摆线针轮行星齿轮传动。1931 年，劳伦兹〃勃朗在德国慕尼黑创建了“赛古乐”公司，最先开始了摆线减速器的制造和销售，之后，“赛古乐”公司与日本住友公司签定了技术合作协议，摆线减速器被引进日本，日本于1939年开始投入生产，但由于受当时工艺条件的限制，齿形加工精度不高，不能够大量投入生产，直到上世纪五十年代，德国向日本出让了此项专利技术以后，日本才开始大量研制生产摆线减速器，特别是上世纪六十年代摆线磨床的出现，解决了摆线齿形的精度不高的难题，使摆线传动得到了进一步的发展。自引进了摆线减速器的制造图纸以及特殊加工机械后，该公司经过了六次的改型设计，运用了新的修形技术，增加了减速器的传递功率，同时为了提高减速器中轴承的承载能力，特别使用了整体偏心轴承，极大地提升了针摆减速器的性能。之后该公司不断应用新的研究成果，使产品更新换代、从而具有更高的运动精度、更大的传递功率和更广的传动范围。

在欧洲，针摆减速器的发展也很快。在上世纪七十年代，西德的一家制造公司C 就生产了两种使用双曲柄、少齿差式行星减速器的起重用卷扬机，而法国专利局也在1986年公布了一种包含摆线和渐开线两种齿形的行星减速器，该减速器与RV 减速器结构极为相似。RV 传动的概念最早是在上世纪八十年代初由日本帝人株式会社首次提出的，当时由于市场对机器人运动精度要求的不断增高，使得该公司开始着手开发研制了可以用于增强机器人性能，提高其运动精度的减速装置，并起名为RV 传动。