线性系统的能控性判据分析
时间:2025-07-11
时间:2025-07-11
线性系统的能控性判据分析
摘要:能控性是线性系统的一个基本结构特征,它的出现对于系统控制和系统估计问题的研究具有重要意义。本文主要讨论线性系统的能控性判据。其中,能控性的判据分析有很多种方法,最常用的及时约旦标准型方法。
一:问题的提出
设计一个线性系统,我们总是希望所施加的控制u(t)能完全控制系统的运动状态,而不希望出现失控现象。因此,判断一个系统能控性问题就显得尤为重要。能控性是从状态的控制能力方面来揭示了控制系统的一个基本属性。现代控制理论的许多基本问题,如最优控制和最优估计,都是以能控性为存在条件的。 1. 能控性定义 能控性的直观讨论
从状态空间的角度进行讨论:输入和输出构成系统外部变量,状态为系统内部变量。能控性主要看其状态是否可由输入影响。每一个状态变量的运动都可由输入来影响和控制,由任意的始点到达原点,为能控,反之为不完全能控。具体来说就是指外加控制作用u(t) 对受控系统的状态变量x(t)和输出变量y(t)的支配能力,它回答了u(t)能否使x(t)和y(t)作任意转移的问题。 二:问题的解决
我们利用线性系统的能控性判据来判断其能控性。
设线性定常系统状态方程为:
Ax Bu,x
x为n维状态向量
x(0) x0,
t 0
(1)
,u为p维输入向量,A,B为n n,n p常阵.
能控性判据:
1.格拉姆矩阵判据
线性定常系统(1)为完全能控的充分必要条件是,存在时刻 t 1 0 ,使如下定义的格拉姆(Gram)矩阵
2.秩判据
Wc[0,t]
t
e
At
BBe
T At
T
dt为非奇异
其中,该判据的证明用到了范数理论中的矩阵范数,在此不再赘述。
线性定常系统(1)为完全控的充分必要条件是
rank[B AB A
n 1
B] n
n 1
其中n为矩阵A的维数,Qc [B AB A
B]称为系统的能控性判别阵.
3.PBH秩判据
线性定常系统(1)为完全能控的充分必要条件是,对矩阵A的所有特征值
或等价地表为
i(i 1,2, ,n)
均成立
rank[ iI A,B] n
rank[sI A,B] n
i 1,2, ,n
s 也即(sI A)和B是左互质的.
4. PBH特征向量判据
线性定常系统(1)为完全能控的充分必要条件是A不能有与B的所有列
相正交的非零左特征向量。也即对A的任一特征值,使同时满足
5.约当规范形判据
A i ,
T
T
B 0的特征向量 0.
T
线性定常系统完全能控的充分必要条件是:
(1)当矩阵A的特征值λ1, λ2, … λn为两两相异时,有系统的对角规范形
其中
(2)当矩阵A的特征值为λ1(σ1重), λ2(σ2重), … λn(σn重),且(σ1+ σ2+…+ σl)=n时,有约当规范形 x u A Bx
其中:
n nA
J1
J2
Jl
B1 B2 B(n p)
Bl
Ji1
Ji
i
i
Ji2
Ji
i
Bi
( i p)
Bi1
Bi2
Bi i
i
Jik r r
1
i
1
ikik
1 i
(ri1 ri2 ri i) i
~
Bik(k 1,2, , i)
~ bi1 ~ bi2 ~ bi i
的最后一行所组成的矩阵
对i=1,2,…,l 均为线性无关
例1. 给定一个线性时不变系统的状态方程为 100 1 0 3 11
11 1 100-1 1
0 2 1 02011
x x
0
0 0
2
1
1
U
0 -1
0 2 00011
00011 1 0
试判断其能控性。 解:(1)计算特征值。Det(sI-A)=(s-2)5 s
可以求得其特征值λ1 =2, λ2 =0
(2) 计算重特征值λ1 =2,的几何重数α1. 由
0 11 1 10
111100 0000 1 1
(2I A)
Rank(2I-A)=4 000011
00001 1
0000 11
(3)对重特征值λ1 =2计算Rank(2I-A)m =6-vm 中的vm ,其中取 m=0,1..对
此,由(2I-A)0 =I,Rank(2I-A) 0=6,可知v0=0,由此可以求得v1=2,v2=4,v3=5
(4)确定矩阵A的属于特征值λ1 =2的广义特征向量组,首先列出下表:
T
由满足(2I-A)3V11 =0,(2I-A)2V11≠0定出一个独立型列向量V11 =[0 0 1 0 0 0].由此,可导出各个导出型列向量为:
V(1)11 =(2I-A)2 V11=[2 2 0 0 0 0]T , V(2)11= -(2I-A)V11 =[1 -1 0 0 0 0]T V(3)11= V11=[0 0 1 0 0 0]T,
再之,由满足{V12,V12(2)}线性无关,(2I-A)2V12 =0,(2I-A)V12≠0
可以定出一个独立型列向量V12 =[0 0 1 -1 1 1]T .。由此,可导出各个导出型列向
量为V(1)12 =(2I-A) V12=[0 0 2 -2 0 0]T ,V(2)12= V12=[0 0 1 -1 1 1]T
(5)确定矩阵A的属于特征值λ2=0的特征向量。由(λ2 I-A)V2=AV2=0
求得其一个特征向量为V2= V12=[0 0 0 0 1 -1]T
-1
(6)组成变换阵Q并计算Q.对此有
10000 1/4000 2 1/4
2 100001/2 1/2000
001210 00110
Q 逆矩阵 P
000 2 10 00 1/2 1/4 0
000011 00001/2 0001 1 0 0001/2 0
(7)导出其状态方程的约当标准型,对此有,
1/4 0 210000
1 1/2021000
0
Q X PAQX PBU=
0 0
0
.
0
0
1/4 1/2
1/2
000
200
020
012
0000
对应于λ1=2和λ2=0的各约当小块的末行,找出 …… 此处隐藏:594字,全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……
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