第3讲：第二章--单片机输出接口与伺服电机控制

机器人课程第3章

第二章

单片机输出接口与 伺服电机控制

深圳市德普施科技有限公司 DEPUSH SHENZHEN DEPUSH.TECHLONOGY CO.,LTD 单片机输出接口与机器人伺服电机控制

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本讲摘要● C51单片机的输入/输(I/O)出接口I/O口的主要作用

● 单灯闪烁控制unsigned int及while循环控制语句

● 机器人伺服电机控制零点标定 控制电机正反转

● 电机循环控制for循环控制语句

● 用计算机控制机器人运动scanf格式输入函数

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C51单片机的输入/输出接口输入/输出(I/O)接口是单片机和外部设备之间信息交换和控制的桥梁。 它主要有以下几个作用： 1.实现和不同外部设备的速度匹配 1.实现和不同外部设备的速度匹配 不同的外设工作速度差别很大，而且一般来讲外设的响应速度远远小 于CPU的运算速度。所以接口电路就必须适应CPU和外设的速度上的这个矛盾。 2.改变数据传送的方式 2.改变数据传送的方式 I/O数据有并行和串行两种方式。 3.按照需要为CPU提供更多资源， RAM和 3.按照需要为CPU提供更多资源，如RAM和ROM 按照需要为CPU提供更多资源 4.改变信号的性质和电平 4.改变信号的性质和电平 CPU和外设之间的信号有几类：数据型(程序代码和计算结果等)、 状态型(反映外设的工作状态，如启动、忙、空闲等)和控制 控制型(控制外设的 控制 工作状态，如外设的开和关、电机的转动和停止、速度的控制等)。单片机输出接口与机器人伺服电机控制

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C51单片机的输入/输出接口51系列单片机有4个8位的并行I/O口：P0、P1、P2和P3。既可作为普通的 I/O口、也可用作特殊功能。

AT89S52引脚I/O定义图DEPUSH 单片机输出接口与机器人伺服电机控制

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单灯闪烁控制LED电路搭建 LED电路搭建●确保LED的短针脚(阴极、负极)通过电阻与P1_0相连 ●确保LED的长针脚(阳极、正极)插入“VCC”接口

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单灯闪烁控制例程： 例程：HighLowLed.c建立项目HighLowLed,输入并保存以下程序，查看运行结果。(过程参考第一章)#include<BoeBot.h> #include<uart.h> int main(void) { uart_Init();//初始化串口 printf("The LED connected to P1_0 is blinking!\n"); while(1) { P1_0=1; // P1_0输出高电平 delay_nms(500); //延时500ms P1_0=0; // P1_0输出低电平 delay_nms(500); //延时500ms } }DEPUSH 单片机输出接口与机器人伺服电机控制

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单灯闪烁控制头文件： 头文件：BoeBot.h该头文件中定义了两个延时函数： (1)delay_nms(unsigned int n); 毫秒级延时 delay_nms(unsigned delay_nms( (2)delay_nus(unsigned int n); 微秒级延时 delay_nus(unsigned delay_nus( unsigned int

:无符号整型类型 int unsigned int 16 16 长度(单位 ) 长度(单位bit) 范围 -32768~+32767 0~+65535

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单灯闪烁控制while语句 while语句while语句是一种循环控制语句。 在实际问题中，常常需要进行大量的重复处理，循环结构可以使我们只写很少的语 句，而让计算机反复执行，从而完成大量类同的计算。 while语句是当型循环控制语句，一般形式为：

While(表达式 语句; 表达式) While(表达式) 语句;语句部分称为循环体，当需要执行多条语句时，应使用复合语句(使用“{}”)。 while语句的特点是：先判断表达式值，后执行，若条件不成立，则跳出循环，执 行下面语句。

其它循环控制语句do...while语句 for语句

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单灯闪烁控制

时序图—— 时序图——反应高、低电压信号与时间的关系图 ——

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机器人伺服电机控制信号伺服电机的安装

伺服电机实物图

伺服电机与教学底板的连线原理图和实际接线示意图

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机器人伺服电机控制信号零点标定信号—— 零点标定信号——使电机停止转动 ——

while(1) { P1_0=1; //P1_0输出高电平 delay_nus(1500); //延时1.5ms P1_0=0; //P1_0输出低电平 delay_nus(20000); //延时20ms }

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机器人伺服电机控制信号测试伺服电机while(1) { P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nus(20000); } while(1) { P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nus(20000); }DEPUSH

1.3 ms的控制脉冲序列使电机顺时针全速旋转

1.7 ms的连续脉冲序列使电机逆时针全速旋转 Slide 12

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计数并控制循环次数在实际的机器人控制过程中，经常要求机器人运动一段给定的距离或者 一段固定的时间。

for循环控制语句 循环控制语句for语句是循环控制结构中使用最广泛的一种循环控制语句，特别适合已 知循环次 …… 此处隐藏：2792字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……