“输送链行进距离与机器人程序运行 同步”的设

机器人与输送链同步设定方法

“输送链行进距离与机器人同步跟踪”的实现方法

在机器人喷涂生产过程中，我们时不时会接到部分工艺工程师的抱怨：机器人喷涂位置偏差，或者我们自己也会观察到机器人突然碰撞工件或小车。这除了机器人本身可能存在故障，如机器人某一轴零位偏移以外，也有可能是输送链与机器人同步跟踪出了问题，尤其是一个喷房内的四台机器人同时出现上述情况。为什么这么讲呢？我们首先来简要分析一下“输送链行进距离与机器人同步跟踪”的原理。

工作原理：

在火焰喷房和色漆喷房前各有一个编码器，它通过传动装置与输送链相连接。输送链每走1米，编码器发出约1250~2500个脉冲，同时机器人控制系统接受到4倍于脉冲个数的编码器计数。假设输送链每走1米，编码器发出2000个脉冲，那么机器人将收到8000个编码器计数。然后机器人根据 COUNTS_PER_METER （每米计数）参数（假设为8000）来判断链条运行距离和小车位置。如机器人收到16000个编码器计数，它就知道链条走了2米。然而如果由于某种故障，比如编码器坏了，或更常见的传动装置问题等，使链条每走1米，编码器发出的不是2000个脉冲，如4000个脉冲，那么机器人就会判断错误，以为链条走了2米，从而造成机器人喷涂位置偏差，、机器人突然碰撞工件或小车等现象。

那么，如果输送链行进距离与机器人不同步，我们如何使它们同步呢？下面介绍两种方法：

方法一：

1. 在编程器上选择CFG + CONVEYOR.

2. 在输送链上做一个明显的标记

3. 在编程器上选择 INSTALLED YES 和

OBJSYNC OFF.