三菱PLC的QD75M系列-使用教程

三菱PLC的QD75M系列-使用教程

新一代高速定位模块—

QD75M详介

三菱PLC的QD75M系列-使用教程

目录

1.QD75M的特性2.QD75M的规格和性能3：参数设定

4：定位数据编写

5.GX-Configurator-QP 的说明6.应用指令介绍

7.QD75M附加功能的说明8.应用例子

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1.1 QD75M的特点

有1、2、4轴的模块可选,每个模块占用32个I\O点采用SSCNET的高速总线连接servo，速度10Mpps多种定位方式

每个轴可编写600个基本定位数据，还有5组每组50个高级定位数据。有35种控制方式，有速度控制、固定值进给控制、差补控制等。

高可靠性和可维护性，和SERVO之间通过总线连接，可靠性高、易于维护。

和高分辨率的电机配合使用，轻松构建绝对位置系统。

通过GX-Configurator-QP实现参数设置、定位数据编写、监控和测试。

注：SSCNET:SERVO System Control NETwork

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1.2 系统的硬件连线图

扩展电缆

主基板

定位模块

手动脉冲发生器

CPU模块

I\O模块

SSCNET电缆

电缆

USB电缆

扩展系统

个人电脑

RS232电缆

外围设备

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1.3 定位原理说明

定位命令控制命令监控数据

定位控制

速度控制

电流控制转换器

电流反馈

读写操作

速度反馈

接口

接口

位置反馈

手动脉冲发生器

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2.1 模块的I/O信号列表

1.定位模块的状态信号——表明定位模块的状态（Device NO.X0X1X4~X7

Signal nameQD75 READY同步标志分别为各轴的M代码ON信号

comment

在接到PLC READY信号信号后，检查参数设置，如果无误，该信号为ON

在PLC ON，如果CPU能够访问QD75，该信号为ON表明有效的M代码已经存在相应的寄存器中，可以读取了

X8~XBXC~XF

各轴的错误诊断BUSY 信号

当轴发生错误时，相应的诊断信号为ON当轴在运动状态时，该轴对应的BUSY信号为ON

X10~X13X14~X17

启动完成定位完成

当定位启动信号为ON，并且QD75启动定位处理时该信号为ON

在轴执行定位操作的过程中该信号一直为ON

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2.1 模块的I/O信号列表

2.PLC的指令信号Device NO.

Signal name

comment

Y0Y1Y4~Y7Y8 Y9~YA YB~YC YD~YE YF~Y10~Y13

PLC READY全部轴SERVO ON各轴的停止信号各轴的手动正反转启动信号

该信号通告QD75，PLC准备好全部轴的SERVO准备操作

当该信号为ON，对应轴的所有操作都不执行当信号为ON时，对应的轴已指定的手动速度运行

定位启动启动定位运行或OPR操作

Y14~Y17

执行禁止标志当该信号为ON时，不能执行定位操作

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2.2 主要缓冲区说明

项目

MD20 当前进给值

轴1

80080180280380680815001501

轴2

90090190290390690816001601

轴3

10001001100210031006100817001701

轴4

110011011102110311061108

注释

存储当前命令的地址（可用命令更改）

存储符合机器坐标的当前位置的地址（建立完坐标系之后，不可更改）当监测到轴出错后，存储出错的代码存储当前有效的M代码

MD21机器进给值MD23轴出错编号MD25有效M代码

Cd3定位启动编号Cd4定位启动点编号

1800定位启动编号

1801定位启动点编号（用于块启动数据）

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2.3 运行方式介绍

定位完成

连续定位控制

连续轨迹控制

定位完成：单步执行

连续定位控制：执行完一个定位数据后，执行下一个定位数据（速度要降为0）

连续轨距控制：执行完一个定位数据后，执行下一个定位数据（速度不降为0）

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2.4 控制方式介绍

1/2/3/4轴的直线控制（包括直线插补） 1/2/3/4轴的固定进给控制 2轴圆弧插补控制辅助点方式

圆心+正反转方式

1/2/3/4轴的速度控制V/P和P/V转换控制当前值变更跳转指令

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2.5 高级定位功能介绍

正常启动-启动要执行的基本定位数据条件启动-条件满足，执行基本定位数据等待启动-等待条件满足，执行基本定位数据同时启动-同时启动其他轴的定位数据条件循环启动-条件满足，就执行循环操作无条件循环启动-设定循环的次数

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3. 参数列表

参

数

定位参数

SERVO 参数

OPR参数

基本参数1

基本参数2具体参数1

具体参数2基本参数

调整参数

具体参数1具体参数2OPR基本参数

OPR具体参数

根据使用的SERVO具体设置

设置执行OPR所需的参数值

当启动系统时按照系统配置设置

当启动系统时按照设备和适用电动机设置

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3.1 基本参数

项目单位设定（Pr.1)每转的脉冲数(AP)

（Pr.2)每转的进给量(AL)

（Pr.3)单位放大倍（AM)

(Pr.4)

设定范围0：mm 1:inch2:degree 3:pls1-2000000000根据Pr.1参数设定范围不同1：10：100：1000：

1 times10 times100 times1000 times

默认值3:pls200020001:1 times

说明