第6期刘祚时,等:一种轮组结构爬楼梯机器人的传动和结构设计

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图9 轮组结构tmax示意

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图10 机器人样机模型

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料)、橡胶轮、轮辐板等;中间主车架部分包括直流电机、蜗轮、蜗杆、链轮、链条、离合器和各类控制卡板等。机器人样机模型如图10

所示。

5 结 论

本文介绍了一种差动轮系爬楼机器人结构实现方法,从传动设计、结构设计、零件组成及选用等方面对

机器人的结构进行了详细说明,在机械结构上保证了机器人多运动功能的实现,特别是轮组单元的设计,从而使机器人能适应多变环境,具备在城市环境中较强的生存能力。

作者简介:刘祚时(1963-),男,博士,教授。研究领域:人工智能,车辆工程,软件工程。

童俊华(1984-),男,在读研究生。研究领域:智能机器人。

胡发焕(1974-),男,硕士,讲师。研究领域:智能机器人。

(上接第47页)参考文献:

[1] 甘永立,主编.几何量公差与检测[M].上海:上海科学

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[2] 邓文英,主编.金属工艺学(下册)[M].北京:高等教育

出版社,1997

作者简介:王韶平(1970-),男,主要从事机械制造领域工作。

姜海涛(1979-),男,主要从事工艺总体技术研究工作。