第八届飞思卡尔智能车技术报告华德

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生

智能汽车竞赛技术报告

学 校：哈尔滨华德学院

队伍名称：华德思源

参赛队员：崔开地

李慧清

张环宇

带队教师：赵建新

杜洋

关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

日

摘要

本文介绍了华德思源队制作飞思卡尔智能车的全部过程。本智能车系统以飞思卡尔高性能32位单片机K60为核心，通过10mH电感检测赛道导线激发的20kh电磁波来引导小车行驶，用编码器来采集小车的速度。赛道的电磁信号我们先使用精密仪表放大器进行放大，再利用肖特基二极管组成的峰峰值检波电路将放大后的电磁信号转换为正比于交流电压信号峰值的直流信号，最后通过AD采样获取当前传感器在赛道上的位置。速度控制上，我们使用经典PID算法和鲁棒控制法。此外，为了提高调试的方便性，我们使用了无线蓝牙模块配合LabView上位机软件采集赛道信息，并且使用Proteus等工具进行辅助仿真。单片机开发平台为IAR6.60。

关键字：飞思卡尔智能车，K60，蓝牙模块，10mH电感，经典PID，IAR6.60

目录

摘要 .............................................................. II

第一章 引言 ....................................................... 1

1.1 概述 ................................................................................................................................. 1

1.2 智能车系统介绍 ............................................................................................................. 2

1.3 章节安排 ....................................................................................................................... 3

第二章 智能车机械调校 ............................................. 6

2.1 前轮调整 ......................................................................................................................... 6

2.2 舵机固定与安装 ............................................................................................................. 9

2.3 降低虚位 ......................................................................................................................... 9

2.4 差速调整 ....................................................................................................................... 10

2.5 齿轮啮合 ....................................................................................................................... 10

2.6 调整重心 ........................................................................................................................ 11

2.7 零件制作 ....................................................................................................................... 12

2.8轮胎的摩擦力 ................................................................................................................ 12

第三章 智能车硬件系统 ............................................ 14

3.1 单片机最小系统 ........................................................................................................... 14

3.2 电源模块 ....................................................................................................................... 15

3.3 传感器模块 ................................................................................................................... 16

3.3.1 传感器的选择 ................................................. 16

3.3.2 传感器的硬件制作 ............................................. 20

3.3.3 传感器排布的设计 ............................................. 22

3.4 起跑线检测 ......................................................... 24

3.5 电机驱动模块 ....................................................... 25

3.6 测速装置 ........................................................... 26

3.7 小车主板设计 ....................................................... 27

第四章 智能车软件系统 ................................................... 31

4.1 软件系统概述 ............................................................................................................... 31

4.2 时钟模块 ....................................................................................................................... 31

4.3 AD模块以及信号采集策略........................................................................................... 31

4.4 PWM模块以及控速策略 ................................................................................................ 32

4.5 终点线检测 ................................................................................................................... 34

4.6 主程序流程图 ............................................................................................................... 34

第五章 智能车开发平台 ............................................ 37

5.1 硬件开发平台 ............................................................................................................... 37

5.1.1 硬件平台 ...................................... …… 此处隐藏：6872字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……